[发明专利]一种机器人作业的导航方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人作业的导航方法，其特征在于，所述机器人位于预设空间中，所述导航方法包括以下步骤：

根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一所述物品关联的物品储位；

通过预设映射关系表找出每一所述物品储位对应的虚拟停靠点；

在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述预设空间为物品存放仓库，所述物品存放仓库内规则分布有若干货架，每一所述货架上规则分布有若干物品储位，以对应存放相应的所述物品。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一所述物品关联的物品储位的步骤之前，还包括以下步骤：

接收所述订单，并检阅所述订单的内容。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述订单的内容包括需要执行的任务、需要执行任务的每一个物品及每一所述物品关联的物品储位。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述需要执行的任务包括将某一物品存放到某一物品储位、从某一物品储位取出某一物品以及将某一物品从一物品储位转移到另一物品储位中的任意一种或任意几种。

6.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述预设映射关系表预存有若干所述物品储位及若干所述虚拟停靠点，每一所述物品储位对应一所述虚拟停靠点；每一所述虚拟停靠点设置有坐标区域范围，所述坐标区域范围覆盖若干个所述物品储位。

7.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述虚拟停靠点的坐标区域范围为以所述虚拟停靠点的坐标为圆心、预设长度为半径所围成的圆形区域。

8.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务的步骤包括：

基于所述机器人当前所在的坐标，对每一所述虚拟停靠点所对应的坐标进行远近排序；

根据所述远近排序，由近到远依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务。

9.一种用于对预设空间中的物品执行任务的机器人，所述预设空间设置有若干货架，所述货架设置有若干物品储位，其特征在于，所述机器人包括：

移动基座，所述移动基座用于移动所述机器人在空间中运动，以执行相应的任务；

处理器，所述处理器被配置为根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一所述物品关联的物品储位，并通过预设映射关系表找出每一所述物品储位对应的虚拟停靠点；

导航系统，所述导航系统用于在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述预设映射关系表预存有若干所述物品储位及若干所述虚拟停靠点，每一所述物品储位对应一所述虚拟停靠点；每一所述虚拟停靠点设置有坐标区域范围，所述坐标区域范围覆盖若干个所述物品储位。