[发明专利]一种机器人作业的导航方法及机器人

说明书

本发明公开一种机器人作业的导航方法及机器人，属于机器人技术领域。该机器人位于预设空间中，该导航方法包括以下步骤：根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一物品关联的物品储位；通过预设映射关系表找出每一物品储位对应的虚拟停靠点；在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一物品执行相应的任务。本技术方案，其可有效解决现有机器人作业导航方法应用不灵活、无法快速调整或修改停靠点位置的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人作业的导航方法及机器人。

背景技术

在现代社会中各行各业(如：物流、巡检、餐饮、仓储、清洁)的机器人正扮演着重要的角色，相信在未来机器人会极大提高作业效率，从而提升行业整体的竞争力。目前机器人行业中，机器人作业时将机器人导航至停靠点的解决方案如下：物品位于或接近基准标记(如:二维码或条形码),每个基准标记都具有唯一标示,当接收订单时,确认与之物品关联的基准标示,在空间所限定的坐标中，使用至少一个物品的基准标记来获取一组坐标,再将机器人导航到与之确定的基准标示关联的坐标位置。然而，在实际应用过中，我们发现，这种导航方式存在以下缺点：其采用基准标记(如:二维码或条形码)为物理标记，需要提前贴放在相应位置上,当贴放位置是运行过程中动态产生时,将无法确定贴放位置，同时，由于停靠点是物理标示的,当空间场景发生变化时.无法快速调整或修改。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机器人作业的导航方法及机器人，其旨在解决现有机器人作业导航方法应用不灵活、无法快速调整或修改停靠点位置的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种机器人作业的导航方法，所述机器人位于预设空间中，所述导航方法包括以下步骤：根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一所述物品关联的物品储位；通过预设映射关系表找出每一所述物品储位对应的虚拟停靠点；在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务。

可选地，所述预设空间为物品存放仓库，所述物品存放仓库内规则分布有若干货架，每一所述货架上规则分布有若干物品储位，以对应存放相应的所述物品。

可选地，所述根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一所述物品关联的物品储位的步骤之前，还包括以下步骤：接收所述订单，并检阅所述订单的内容。

可选地，所述订单的内容包括需要执行的任务、需要执行任务的每一个物品及每一所述物品关联的物品储位。

可选地，所述需要执行的任务包括将某一物品存放到某一物品储位、从某一物品储位取出某一物品以及将某一物品从一物品储位转移到另一物品储位中的任意一种或任意几种。

可选地，所述预设映射关系表预存有若干所述物品储位及若干所述虚拟停靠点，每一所述物品储位对应一所述虚拟停靠点；每一所述虚拟停靠点设置有坐标区域范围，所述坐标区域范围覆盖若干个所述物品储位。

可选地，所述虚拟停靠点的坐标区域范围为以所述虚拟停靠点的坐标为圆心、预设长度为半径所围成的圆形区域。

可选地，所述依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务的步骤包括：基于所述机器人当前所在的坐标，对每一所述虚拟停靠点所对应的坐标进行远近排序；根据所述远近排序，由近到远依次将所述机器人导航到每一所述虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一所述物品执行相应的任务。