[发明专利]关节式机械手势能回收装置

权利要求书

1.一种关节式机械手势能回收装置，包括机械手底座(1)，其特征在于：所述机械手底座(1)上设有一轴回转驱动(2)，所述一轴回转驱动(2)上设有二轴回转驱动安装座(15)，二轴回转驱动安装座(15)上设有二轴回转驱动(12)和大臂蓄力装置，二轴回转驱动(12)通过大臂连接装置(38)与大臂(37)连接，所述大臂(37)通过三轴回转驱动安装座(36)与三轴回转驱动(35)连接，三轴回转驱动(35)通过小臂连接装置(10)与四轴回转驱动(9)连接，四轴回转驱动(9)又通过小臂(8)与夹爪装置(7)连接，所述三轴回转驱动(35)上还设有小臂蓄力装置。

2.根据权利要求1所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述大臂蓄力装置包括大臂蓄力弹簧导向轴(24)、大臂齿条(25)、大臂蓄力弹簧(26)和大臂复位弹簧(27)，所述大臂蓄力弹簧导向轴(24)安装在二轴回转驱动安装座(15)上的导向轴安装孔A(39)中，所述大臂蓄力弹簧(26)和大臂复位弹簧(27)分别安装在大臂蓄力弹簧导向轴(24)上，大臂齿条(25)通过固定块A(40)安装在大臂蓄力弹簧导向轴(24)上。

3.根据权利要求2所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述小臂蓄力装置包括小臂复位弹簧(18)、小臂齿条(19)、小臂蓄力弹簧导向轴(20)、小臂蓄力弹簧(21)和小臂蓄力装置安装座(34)，所述小臂蓄力装置安装座(34)安装在三轴回转驱动(35)的壳体上，小臂蓄力弹簧导向轴(20)安装在小臂蓄力装置安装座(34)上的导向轴安装孔B(41)中，所述小臂复位弹簧(18)和小臂蓄力弹簧(21)分别安装在小臂蓄力弹簧导向轴(20)上，小臂齿条(19)通过固定块B(42)安装在小臂蓄力弹簧导向轴(20)上。

4.根据权利要求3所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述大臂连接装置(38)上设有齿轮A(43)，所述齿轮A(43)与大臂齿条(25)啮合传动连接；所述小臂连接装置(10)上设有齿轮B(44)，所述齿轮B(44)与小臂齿条(19)啮合传动连接。

5.根据权利要求4所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述一轴回转驱动(2)上设有一轴支撑轴(32)，一轴支撑轴(32)贯穿一轴回转驱动(2)，且一轴支撑轴(32)的上端与二轴回转驱动安装座(15)固定连接，下端与机械手底座(1)连接。

6.根据权利要求5所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述二轴回转驱动(12)上设有二轴支撑轴(31)，二轴支撑轴(31)依次贯穿二轴回转驱动安装座(15)、大臂连接装置(38)和二轴回转驱动(12)，且二轴支撑轴(31)的两端与二轴回转驱动安装座(15)连接。

7.根据权利要求6所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述小臂连接装置(10)上设有三轴支撑轴(29)，所述三轴支撑轴(29)贯穿三轴回转驱动(35)，且三轴支撑轴(29)安装在三轴回转驱动安装座(36)上。

8.根据权利要求7所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述四轴回转驱动(9)上设有小臂支撑轴(23)，所述小臂支撑轴(23)贯穿四轴回转驱动(9)，且小臂支撑轴(23)的一端与小臂连接装置(10)连接，另一端与小臂(8)连接。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的关节式机械手势能回收装置，其特征在于：所述一轴回转驱动(2)通过一轴减速机(4)与一轴电机(3)连接，二轴回转驱动(12)通过二轴减速机(13)与二轴电机(14)连接，三轴回转驱动(35)通过三轴减速机(17)与三轴电机(16)连接，四轴回转驱动(9)通过四轴减速机(6)与四轴电机(5)连接。