[发明专利]关节式机械手势能回收装置

说明书

本发明公开了一种关节式机械手势能回收装置，其属于工程机械技术领域。它解决了现有技术中传统关节式机械手存在的提升能力下降及重力势能浪费的缺陷。其主体结构包括机械手底座，所述机械手底座上设有一轴回转驱动，所述一轴回转驱动上设有二轴回转驱动安装座，二轴回转驱动安装座上设有二轴回转驱动和大臂蓄力装置，二轴回转驱动通过大臂连接装置与大臂连接，所述大臂通过三轴回转驱动安装座与三轴回转驱动连接，三轴回转驱动通过小臂连接装置与四轴回转驱动连接，四轴回转驱动又通过小臂与夹爪装置连接，所述三轴回转驱动上还设有小臂蓄力装置。本发明主要用于提升重物。

技术领域：

本发明属于工程机械技术领域，具体地说，尤其涉及一种关节式机械手势能回收装置。

背景技术：

目前关节式机械手应用非常广泛，关节式机械手被广泛应用的原因是因为它可以很好的代替人工完成一些简单重复且劳动强度大的工作，如自动焊接、自动装配、自动上下料、物料搬运等场合。

现有的关节式机械手是模仿人手而设计，大小臂关节采用RV减速机+电机进行连接驱动，无重力势能回收装装置，由于现有的关节式机械手随着其悬臂的增长其提升能力急剧下降(大臂关节及小臂关节的提升能力急剧下降)，故现有的关节式机械手不适合远距离大扭矩(重载)场合的使用，并且关节式机械手在工作时，机械臂须频繁的举升与下落，造成机械臂下落时重力势能的浪费。

发明内容：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种关节式机械手势能回收装置，其实现关节式机械手所需举升动力自动回收释放补偿，并通过各轴回转驱动实现关节轴的动力输出与释放，同时利用涡轮蜗杆的自锁功能实现关节轴的自锁，大大提升了关节式机械手的提升能力并有效的进行了重力势能的回收。

为了实现上述目的，本发明是采用以下技术方案实现的：

一种关节式机械手势能回收装置，包括机械手底座，所述机械手底座上设有一轴回转驱动，所述一轴回转驱动上设有二轴回转驱动安装座，二轴回转驱动安装座上设有二轴回转驱动和大臂蓄力装置，二轴回转驱动通过大臂连接装置与大臂连接，所述大臂通过三轴回转驱动安装座与三轴回转驱动连接，三轴回转驱动通过小臂连接装置与四轴回转驱动连接，四轴回转驱动又通过小臂与夹爪装置连接，所述三轴回转驱动上还设有小臂蓄力装置。

优选地，所述大臂蓄力装置包括大臂蓄力弹簧导向轴、大臂齿条、大臂蓄力弹簧和大臂复位弹簧，所述大臂蓄力弹簧导向轴安装在二轴回转驱动安装座上的导向轴安装孔A中，所述大臂蓄力弹簧和大臂复位弹簧分别安装在大臂蓄力弹簧导向轴上，大臂齿条通过固定块A安装在大臂蓄力弹簧导向轴上。

优选地，所述小臂蓄力装置包括小臂复位弹簧、小臂齿条、小臂蓄力弹簧导向轴、小臂蓄力弹簧和小臂蓄力装置安装座，所述小臂蓄力装置安装座安装在三轴回转驱动的壳体上，小臂蓄力弹簧导向轴安装在小臂蓄力装置安装座上的导向轴安装孔B中，所述小臂复位弹簧和小臂蓄力弹簧分别安装在小臂蓄力弹簧导向轴上，小臂齿条通过固定块B安装在小臂蓄力弹簧导向轴上。

优选地，所述大臂连接装置上设有齿轮A，所述齿轮A与大臂齿条啮合传动连接；所述小臂连接装置上设有齿轮B，所述齿轮B与小臂齿条啮合传动连接。

优选地，所述一轴回转驱动上设有一轴支撑轴，一轴支撑轴贯穿一轴回转驱动，且一轴支撑轴的上端与二轴回转驱动安装座固定连接，下端与机械手底座连接。

优选地，所述二轴回转驱动上设有二轴支撑轴，二轴支撑轴依次贯穿二轴回转驱动安装座、大臂连接装置和二轴回转驱动，且二轴支撑轴的两端与二轴回转驱动安装座连接。

优选地，所述小臂连接装置上设有三轴支撑轴，所述三轴支撑轴贯穿三轴回转驱动，且三轴支撑轴安装在三轴回转驱动安装座上。

优选地，所述四轴回转驱动上设有小臂支撑轴，所述小臂支撑轴贯穿四轴回转驱动，且小臂支撑轴的一端与小臂连接装置连接，另一端与小臂连接。