[发明专利]一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV

权利要求书

1.一种校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：预先设置校正货位点和暂存点，并将所述校正货位点和暂存点的位置信息存放于AGV控制器中；其中，所述校正货位点和暂存点之间的距离为Y轴上的校正距离，且所述暂存点设置于AGV运行至校正货位点的轨迹上；

步骤2：AGV控制器控制AGV去往暂存点，并放下托盘；

步骤3：AGV控制器控制AGV去往校正货位点，并获取所述托盘。

2.根据权利要求1所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于：

所述校正距离大于所述托盘与AGV车之间的实际误差距离。

3.根据权利要求2所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于：

所述实际误差距离根据手动测量获得。

4.根据权利要求1所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于：

所述步骤2和步骤3在AGV在运行轨迹内运行时执行，其中运行轨迹上的其中一个空载的货位点作为所述校正货位点。

5.根据权利要求1所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于：

所述步骤2和步骤3在AGV搭载空的托盘返回仓库后执行，其中，仓库内的货位点作为所述校正货位。

6.根据权利要求1所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于：

所述AGV上设置有X轴校正机构，所述X轴校正机构与AGV的顶升机构联动，当所述顶升机构顶起时，所述X轴校正机构启动以校正托盘与AGV在X轴方向上的相对误差。

7.一种AGV，其特征在于：所述AGV应用权利要求1－6中任意一项所述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，所述AGV包括背板和承载车体；

所述承载车体连接在所述背板的前方，所述背板上设置有货物检测装置，所述承载车体上设置有顶升机构；

所述AGV还包括X轴校正机构和Y轴较正机构，所述X轴校正机构设置在顶升机构上；

所述Y轴校正机构包括防撞挡块，所述防撞挡块设置在所述背板上。

8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于：

所述X轴校正机构设置在所述承载车体的四个角，X轴校正机构包括沿X轴方向伸缩的推块，所述推块用于与托盘的支撑脚的内侧相抵。

9.根据权利要求8所述的AGV，其特征在于：

所述推块包括缓冲部，所述缓冲部设置在推块的侧面，且所述缓冲部的材质为橡胶或硅胶。

10.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于：

所述X轴校正机构还包括滚轮，所述滚轮的滚动平面与X轴方向平行；

所述滚轮设置在所述顶升机构上，且所述滚轮的顶面高于所述顶升机构的上表面。