[发明专利]一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV

说明书

本发明提供一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV，所述方法包括以下步骤：步骤1：预先设置校正货位点B和暂存点A，并将所述校正货位点B和暂存点A的位置信息存放于AGV控制器中；其中，所述校正货位点B和暂存点A之间的距离为Y轴上的校正距离，且所述暂存点A设置于AGV运行至校正货位点B的轨迹上；步骤2：AGV控制器控制AGV去往暂存点A，并放下托盘；步骤3：AGV控制器控制AGV去往校正货位点B，并获取所述托盘。本发明通过提前设置暂存点的方法，使AGV先将托盘存放于相对靠近的位置，再前进至相对较远的校正货位点取下托盘，消除了托盘与AGV的偏差距离。

技术领域

本发明涉及仓储管理系统技术领域，尤其涉及一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV。

背景技术

AGV作为智能仓储重要的一环，其自动化程度较高的同时，相对其他非移动型设备，存在着更多的不确定性。AGV对货物的取放位置有着较为苛刻的要求。虽然AGV出厂前会进行比较复杂的物理参数校正测试，但由于各种原因(例如机械加工误差、车与车之间定位的相对误差、客户现场地面不平造成的颠簸、托盘在系统中的循环等)，实际实施时，误差始终存在并具有一定的累积性。

为消除AGV与货物的相对误差，现阶段一般项目的做法有：增加地面定位销、制造专用的托盘校正设备、依靠视觉定位校正或增加AGV定位的精度等。

其中，增加地面定位销、制造托盘校正设备，属于机械手段进行校正，增加成本、出现了中间环节，影响AGV运行效率。依靠视觉定位校正，成本较高，对于设备性能，软件算法有着较高的要求。并且通过以上手段增加AGV定位精度，只能减少AGV相对定位点的误差范围。而托盘在放置和运输过程中不可避免地发生位置的偏移，且偏移产生的误差经过多次累计后会不断加大，直接影响AGV搬运托盘。以上手段并未解决AGV与托盘之间存在相对误差的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种校正AGV与托盘的相对误差的方法及AGV，该方法和AGV能够解决AGV在运行过程中与托盘之间存在误差的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种校正AGV与托盘的相对误差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：预先设置校正货位点和暂存点，并将所述校正货位点和暂存点的位置信息存放于AGV控制器中；其中，所述校正货位点和暂存点之间的距离为Y轴上的校正距离，且所述暂存点设置于AGV运行至校正货位点的轨迹上；

步骤2：AGV控制器控制AGV去往暂存点，并放下托盘；

步骤3：AGV控制器控制AGV去往校正货位点，并获取所述托盘。

本发明通过提前设置暂存点的方法，使AGV先将托盘存放于相对靠近的位置，再前进至相对较远的校正货位点取下托盘，相当于将托盘在AGV上朝向AGV推进了一段距离，进而消除了托盘与AGV的偏差距离。

进一步，所述校正距离大于所述托盘与AGV车之间的实际误差距离。

进一步，所述实际误差距离根据手动测量获得。

进一步，所述步骤2和步骤3在AGV在运行轨迹内运行时执行，其中运行轨迹上的其中一个空载的货位点作为所述校正货位点。

进一步，所述步骤2和步骤3在AGV搭载空的托盘返回仓库后执行，其中，仓库内的货位点作为所述校正货位。

进一步，所述AGV上设置有X轴校正机构，所述X轴校正机构与AGV的顶升机构联动，当所述顶升机构顶起时，所述X轴校正机构启动以校正托盘与AGV在X轴方向上的相对误差。

本发明还提供一种AGV，所述AGV应用上述的校正AGV与托盘的相对误差的方法，所述AGV包括背板和承载车体；