[发明专利]一种扫地机器人路径规划方法

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，采用栅格法进行路径规划，其特征在于，栅格包括以下四种状态：未探索、已通行、已标记、障碍；对栅格的标记遵循以下原则：

未探索：初始化后所有栅格状态为未探索；

已通行：机器人机身中心当前所在栅格状态为已通行；

已标记：在已通行状态的栅格进行检测，检测通过后周围八个栅格状态识别为已标记；

障碍：机器人触发红传感器外、缓冲器传感器、跌落传感器、天检传感器时，将感知点所在栅格标记为障碍。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，路径规划需要遍历所有房间，判断其他房间的方式为：

当遇到拐角时将拐角将拐角所在栅格的中心点作为途径点；

若某一途经点半径N距离内有其他途径点，经过两途径点时状态为已通行的栅格面积大于M，则状态为已通行的栅格构成房间，两途经点的连线构成门；

通过门进入的空间为其他房间。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，进入其他房间后找寻估计中心进行，估计中心为栅格最小坐标和栅格最大坐标的中间值坐标位置。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，在估计中心进行作业，作业完成后房间所有非障碍状态的栅格状态识别为已标记。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，机器人作业时进行原地旋转。

6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，路径规划采用沿右墙运行构建逻辑。

7.根据权利要求6所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，若连续L距离没有触发传感器，则机器人选择90％后再沿右墙运行构建逻辑。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人为空气净化机器人，所述检测为空气质量检测。

9.根据权利要求7所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述作业为空气进化。

10.根据权利要求2或7所述的一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，N、M、L的大小根据所述机器人的大小确定。