[发明专利]一种扫地机器人路径规划方法在审

申请号：	202011581507.2	申请日：	2020-12-28
公开（公告）号：	CN112698657A	公开（公告）日：	2021-04-23
发明（设计）人：	詹伟	申请（专利权）人：	湖南格兰博智能科技有限责任公司
主分类号：	G05D1/02	分类号：	G05D1/02;G01N33/00
代理公司：	北京风雅颂专利代理有限公司 11403	代理人：	刘文博
地址：	423000 湖南省郴州市苏仙区***	国省代码：	湖南;43
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摘要：
搜索关键词：	一种扫地机器人路径规划方法
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【说明书】：

本发明公开了一种机器人路径规划方法，采用栅格法进行路径规划，通过四种栅格状态：未探索、已通行、已标记、障碍，实现房间的快速作业。路径规划需要遍历所有房间，判断其他房间的方式为：当遇到拐角时将拐角将拐角所在栅格的中心点作为途径点；若某一途经点半径N距离内有其他途径点，经过两途径点时状态为已通行的栅格面积大于M，则状态为已通行的栅格构成房间，两途经点的连线构成门。本发明提供的路径规划方法能够使空气净化机器人高效率穿梭各个房间，快速的实现房间空气质量的净化。

技术领域

本发明涉及路径规划领域，具体公开了一种扫地机器人路径规划方法。

背景技术

随着社会的智能化发展，利用机器人作为辅助工具的领域也越来越多，越来越多的家庭使用例如扫地机器人来负责工作。基于人们对室内空气质量的要求，空气净化机器人也应运而生。空气净化机器人是将空气净化器与扫地机器人结合形成的一种能够实现全屋空气净化的产物，利用自主移动的机器人实现全屋空气净化。

但是当行业内普遍使用的家用自主移动机器人应用于空气净化时路径规划方案有以下缺陷：使用弓字形全屋覆盖，需要探索所有位置，应用在空气净化上效率太低；无法结合空气质量进行智能规划

发明内容

本发明目的在提供一种扫地机器人路径规划方法，以解决现有技术中存在的路径规划未结合空气质量，净化效率低的技术缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人路径规划方法，采用栅格法进行路径规划，栅格包括以下四种状态：未探索、已通行、已标记、障碍；对栅格的标记遵循以下原则：

未探索：初始化后所有栅格状态为未探索；

已通行：机器人机身中心当前所在栅格状态为已通行；

已标记：在已通行状态的栅格进行检测，检测通过后周围八个栅格状态识别为已标记；

障碍：机器人触发红传感器外、缓冲器传感器、跌落传感器、天检传感器时，将感知点所在栅格标记为障碍。