[发明专利]偏载检测方法、装置及搬运设备

权利要求书

1.一种偏载检测方法，其特征在于，应用于搬运设备中，所述搬运设备设置有均匀分布的多个称重传感器，所述方法包括：

获取所述多个称重传感器中每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息；

根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移，包括：

根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物的重心位置；

根据所述重心位置与参考位置之间的关系，确定所述货物是否偏移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述重心位置与参考位置之间的关系，确定所述货物是否偏移，包括：

判断所述重心位置与所述参考位置之间的位置偏移是否在预设范围内；

当所述重心位置与所述参考位置之间的位置偏移在所述预设范围内时，确定所述货物偏移。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述搬运设备上承载的货物的重心位置，包括：

通过以下公式确定所述重心位置：

x＝(a₁×x1+a₂×x2+...+a_j×x_j)/G；

y＝(a₁×y1+a₂×y2+...+a_j×y_j)/G；

其中，(x,y)表示所述重心位置的坐标，j取1到M，a_j表示第j个称重传感器对应的重量值，(x_j,y_j)表示第j个称重传感器对应的位置坐标，G表示所述货物的重量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述搬运设备的载重，确定所述预设范围。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个称重传感器中每个称重传感器对应的重量值，包括：

获取每个称重传感器对应的称重系数和对应的读数，所述称重系数为预先对每个称重传感器进行标定获得的；

根据每个称重传感器对应的称重系数和对应的读数，计算获得每个称重传感器对应的重量值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取每个称重传感器对应的称重系数，包括：

获取N组称重数据，其中，每组称重数据包括当前称重时所述多个称重传感器的读数及当前称重时所述搬运设备承载的标定物重量，N为大于等于2的整数；

根据所述N组称重数据和预设拟合函数，对所述多个称重传感器的读数与所述标定物重量进行拟合，获得预设拟合函数中的参数，所述参数表征所述多个称重传感器的称重系数。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下的预设拟合函数计算获得每个称重传感器对应的重量值：

W_i＝p_i*s_i+q_i；

其中，W_i表示第i个称重传感器对应的重量值，p_i,q_i表示第i个称重传感器对应的称重系数，s_i表示第i个称重传感器对应的读数。

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移之前，所述方法还包括：

在检测到所述搬运设备的运动状态满足预设条件时，根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移。