[发明专利]偏载检测方法、装置及搬运设备

说明书

本申请提供一种偏载检测方法、装置及搬运设备，涉及人工智能技术领域。该方法通过搬运设备自身根据称重传感器的重量值以及位置信息来确定货物是否偏移，无需人工进行检测，从而可及时发现货物是否偏移，避免由于货物偏移而造成货物倾倒造成安全事故并影响搬运设备运行的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种偏载检测方法、装置及搬运设备。

背景技术

在国家加大智能制造产业政策推动下，随着人工智能技术与智能物流技术的不断进步，物流机器人被越来越多地应用于物流领域进行仓储搬运工作。当前应用于物流领域的搬运设备一般采用自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)，在利用AGV进行搬运货物时，如果货物出现偏移，在运输过程中货物容易错位掉落，造成货物损坏等安全事故。而目前一般是由现场工作人员对AGV上货物的偏移情况进行人工监测，而人工难免有疏忽的时候，不能及时有效地对货物的偏移情况进行检测。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种偏载检测方法、装置及搬运设备，用以改善现有技术中不能及时有效地对货物的偏移情况进行检测的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种偏载检测方法，应用于搬运设备中，所述搬运设备设置有均匀分布的多个称重传感器，所述方法包括：

获取所述多个称重传感器中每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息；

根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移。

在上述实现过程中，通过搬运设备自身根据称重传感器的重量值以及位置信息来确定货物是否偏移，无需人工进行检测，从而可及时发现货物是否偏移，避免由于货物偏移而造成货物倾倒造成安全事故并影响搬运设备运行的问题。

可选地，所述根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物是否偏移，包括：

根据每个称重传感器对应的重量值以及每个称重传感器的位置信息，确定所述搬运设备上承载的货物的重心位置；

根据所述重心位置与参考位置之间的关系，确定所述货物是否偏移。

在上述实现过程中，通过以参考位置为基准，从而可准确判断货物是否偏移。

可选地，所述根据所述重心位置与参考位置之间的关系，确定所述货物是否偏移，包括：

判断所述重心位置与所述参考位置之间的位置偏移是否在预设范围内；

当所述重心位置与所述参考位置之间的位置偏移在所述预设范围内时，确定所述货物偏移。通过设置预设坐标范围，从而可更合理地判断货物是否偏移。

可选地，所述确定所述搬运设备上承载的货物的重心位置，包括：

通过以下公式确定所述重心位置：

x＝(a₁×x1+a₂×x2+...+a_j×x_j)/G；

y＝(a₁×y1+a₂×y2+...+a_j×y_j)/G；

其中，(x,y)表示所述重心位置的坐标，j取1到M，a_j表示第j个称重传感器对应的重量值，(x_j,y_j)表示第j个称重传感器对应的位置坐标，G表示所述货物的重量。

可选地，所述方法还包括：

根据所述搬运设备的载重，确定所述预设范围。这样针对不同载重判断货物偏移的方式更灵活。