[发明专利]一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置

权利要求书

1.一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置，其特征在于：包括AGV智能小车（1）和可旋转式多自由度机械手（2），所述AGV智能小车（1）为装置搭载主体，包括AGV智能小车前驱（11）、小车连接装置（116）、后置货箱（12），所述AGV智能小车前驱（11）和后置货箱（12），通过小车连接装置（116）连接，所述可旋转式多自由度机械手（2）为装置抓取工作主体，包括机械爪（21）、机械爪旋转小电机（22）、机械爪旋转小电机支架（23）、二级旋转电机（24）、一级旋转电机（25）、一级旋转电机支架（26）、底部固定座支架（27）、底部固定座（28）、固定座螺丝孔（29）。

2.根据权利要求1所述的AGV智能小车（1），其特征在于：包括小车连接装置（116）为柔性材料。

3.根据权利要求1所述的AGV智能小车前驱（11），其特征在于：包括小车感应模块（111）、小车前驱车轮（112）、小车转盘（113）、小车转盘连接孔（114）、小车自动识别摄像装置（115），所述小车感应模块（111）位于AGV智能小车前驱（11）前端倾斜表面处，所述小车前驱车轮（112）共四个，AGV智能小车前驱（11）左右各两个，所述小车转盘（113）位于AGV智能小车前驱（11）的上部，小车转盘（113）上设置有小车转盘连接孔（114），所述小车转盘连接孔（114）分别与可旋转式多自由度机械手（2）的固定座螺丝孔（29）相连接，所述小车自动识别摄像装置（115）位于小车转盘（113）中部位置。

4.根据权利要求1所述的后置货箱（12），其特征在于：包括后置货箱排列槽（121）、两侧平衡轮（122）、中部障碍轮（123），所述后置货箱排列槽（121）位于后置货箱（12）内部，所述两侧平衡轮（122）共四个位于后置货箱（12）左右各两个，所述中部障碍轮（123）位于后置货箱（12）中部左右各一个。

5.根据权利要求1所述的可旋转式多自由度机械手（2），其特征在于：包括机械爪（21）、机械爪旋转小电机（22）、机械爪旋转小电机支架（23）、二级旋转电机（24）、一级旋转电机（25）、一级旋转电机支架（26）、底部固定座支架（27）、底部固定座（28）、固定座螺丝孔（29），所述机械爪（21）采用气动夹取，爪头为橡胶材质，所述机械爪旋转小电机（22）与机械爪（21）连接并固定在机械爪旋转小电机支架（23）上，所述机械爪旋转小电机支架（23）后端与一级旋转电机支架（26）连接，所述二级旋转电机（24）与一级旋转电机支架（26）连接，所述一级旋转电机（25）与一级旋转电机支架（26）和底部固定座支架（27）连接，所述底部固定座支架（27）与底部固定座（28）连接，所述底部固定座（28）设置在小车转盘（113）上表面，所述固定座螺丝孔（29）与小车转盘连接孔（114）一一对应连接，保证机械爪（21）抓取位置向前。

6.根据权利要求4所述的后置货箱排列槽（121），其特征在于：包括槽内形状为波浪形。