[发明专利]一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置

说明书

本发明公开了一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置，包括可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置是电机支架作为装置的活动关节搭载电机组成一个完整的果蔬采摘收集装置，装置的活动关节可以根据果蔬采摘需求进行调整高度，通过小车上的自动识别摄像装置配合深度学习算法和不同的末端机械爪，可以对不同的果蔬进行识别并采摘，在采摘完成后放入后置货箱内，放置过程中另外几组机械爪并未停止工作，结构简单、加工方便、安装简单、设计紧凑、整体尺寸小，大大降低生产成本。

技术领域

本发明涉及农业自动化领域，具体为一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置。

背景技术

随着社会农业的高速发展，果蔬大棚种植规模越来越大，在传统的果蔬大棚生产过程中高度依赖于人工，尤其是果蔬采摘过程中，需要大量的人力。在现在的社会中，人力成本在不断增加，并且愿意从事农业工作的人员越来越少，所以需要投入更多的农业自动化机器来代替人力。尤其是在大规模种植的果蔬大棚中，发展适合的自动化果蔬采摘装置将能促进农业生产自动化的进程。

相对于传统的果蔬大棚种植业而言，采用自动化果蔬采摘装置具备以下优点：

1、不受作息时间限制，果蔬采摘机器人可以24小时持续不间断工作；

2、节约人力成本，解决农业劳动力短缺的问题；

3、适合大规模生产需要。

因此，农业自动化成为一个新的发展方向，其中自动化果蔬采摘装置更是需求量极大。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置，以解决上述问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置，包括AGV智能小车和可旋转式多自由度机械手，所述AGV智能小车为装置搭载主体，包括AGV智能小车前驱、小车连接装置、后置货箱，所述AGV智能小车前驱和后置货箱，通过小车连接装置连接，所述可旋转式多自由度机械手为装置抓取工作主体，包括机械爪、机械爪旋转小电机、机械爪旋转小电机支架、二级旋转电机、一级旋转电机、二级旋转电机支架、底部固定座支架、底部固定座、固定座螺丝孔。

优选的，所述小车连接装置为柔性材料。

优选的，所述AGV智能小车前驱包括小车感应模块、小车前驱车轮、小车转盘、小车转盘连接孔、小车自动识别摄像装置，所述小车感应模块位于AGV智能小车前驱前端倾斜表面处，所述小车前驱车轮共四个，AGV智能小车前驱左右各两个，所述小车转盘位于AGV智能小车前驱的上部，小车转盘上设置有小车转盘连接孔，所述小车转盘连接孔分别与可旋转式多自由度机械手的固定座螺丝孔相连接，所述小车自动识别摄像装置位于小车转盘中部位置。

优选的，所述后置货箱包括后置货箱排列槽、两侧平衡轮、中部障碍轮，所述后置货箱排列槽位于后置货箱内部，所述两侧平衡轮共四个位于后置货箱左右各两个，所述中部障碍轮位于后置货箱中部左右各一个。

优选的，所述可旋转式多自由度机械手为装置抓取工作主体，包括机械爪、机械爪旋转小电机、机械爪旋转小电机支架、二级旋转电机、一级旋转电机、二级旋转电机支架、底部固定座支架、底部固定座、固定座螺丝孔，所述机械爪采用气动夹取，爪头为橡胶材质，所述机械爪旋转小电机与机械爪连接并固定在机械爪旋转小电机支架上，所述机械爪旋转小电机支架后端与二级旋转电机支架连接，所述二级旋转电机与二级旋转电机支架连接，所述一级旋转电机与二级旋转电机支架和底部固定座支架连接，所述底部固定座支架与底部固定座连接，所述底部固定座设置在小车转盘上表面，所述固定座螺丝孔与小车转盘连接孔一一对应连接，保证机械爪抓取位置向前。

优选的，所述后置货箱排列槽，槽内形状为波浪形。