[发明专利]一种位姿数据的确定方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种位姿数据的确定方法，其特征在于，包括：

获取行驶设备上的雷达传感器在相邻时间点中在后的第二时间点相对在先的第一时间点的第一相对位姿数据、所述行驶设备上的惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据；

基于所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及在所述第二时间点对应的待修正位姿数据，确定所述雷达传感器在所述第二时间点相对所述第一时间点的第二相对位姿数据；

基于所述第一相对位姿数据和所述第二相对位姿数据，对所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据进行修正，得到所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取行驶设备上的雷达传感器在相邻时间点中在后的第二时间点相对在先的第一时间点的第一相对位姿数据，包括：

获取所述雷达传感器分别在所述第一时间点采集的第一帧点云数据，以及在所述第二时间点采集的第二帧点云数据；

基于所述第一帧点云数据中多个目标点云点的位置数据，以及所述第二帧点云数据中所述多个目标点云点的位置数据，确定所述第一相对位姿数据。

3.根据权利要求1或2所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及在所述第二时间点对应的待修正位姿数据，确定所述雷达传感器在所述第二时间点相对所述第一时间点的第二相对位姿数据，包括：

基于所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及在所述第二时间点对应的待修正位姿数据，以及，所述惯性测量单元和所述雷达传感器之间的位姿关系，确定所述雷达传感器在所述第二时间点相对所述第一时间点的第二相对位姿数据。

4.根据权利要求1至3任一所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一相对位姿数据和所述第二相对位姿数据，对所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据进行修正，得到所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据，包括：

基于所述第一相对位姿数据和所述第二相对位姿数据，确定所述第一相对位姿数据和所述第二相对位姿数据之间的残差数据；

基于所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据和所述残差数据，确定所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，在基于所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据和所述残差数据，确定所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据之前，所述确定方法还包括：

获取所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据和所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据之间的协方差矩阵；

基于所述协方差矩阵、所述第一相对位姿数据对应的方差、以及用于表征所述惯性测量单元与所述雷达传感器之间的位姿关系的线性拟合矩阵，确定所述残差数据的方差；

基于所述协方差矩阵、所述线性拟合矩阵、和所述残差数据的方差，确定针对所述残差数据的修正系数；

所述基于所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据和所述残差数据，得到所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据，包括：

基于所述修正系数和所述残差数据，对所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据进行修正，得到所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据。