[发明专利]一种位姿数据的确定方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本公开提供了一种位姿数据的确定方法、装置、电子设备及车辆，其中，该确定方法包括：获取行驶设备上的雷达传感器在相邻时间点中在后的第二时间点相对在先的第一时间点的第一相对位姿数据、行驶设备上的惯性测量单元在第一时间点对应的标准位姿数据、以及惯性测量单元在第二时间点对应的待修正位姿数据；基于惯性测量单元在第一时间点对应的标准位姿数据、以及在第二时间点对应的待修正位姿数据，确定雷达传感器在第二时间点相对第一时间点的第二相对位姿数据；基于第一相对位姿数据和第二相对位姿数据，对惯性测量单元在第二时间点对应的待修正位姿数据进行修正，得到惯性测量单元在第二时间点对应的标准位姿数据。

技术领域

本公开涉及多传感器定位技术领域，具体而言，涉及一种位姿数据的确定方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

在车辆基于定位传感器进行定位的过程中，为了提高定位结果的准确度，一般需要对车辆上安装的多个定位传感器采集的位姿数据进行融合，通常车辆上安装的定位传感器可以包含激光雷达传感器(Light detection and ranging，Lidar)和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)。

具体地，在基于多种定位传感采集的位姿数据进行融合的过程中，IMU和Lidar融合结果的准确度将直接无人驾驶车辆自动行驶过程中的定位结果，以及基于定位结果进行构建地图时的准确度，因此如何提高IMU和Lidar融合结果的准确度，为亟需解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种位姿数据的确定方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种位姿数据的确定方法，包括：

获取行驶设备上的雷达传感器在相邻时间点中在后的第二时间点相对在先的第一时间点对应的第一相对位姿数据、所述行驶设备上的惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据；

基于所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及在所述第二时间点对应的待修正位姿数据，确定所述雷达传感器在所述第二时间点相对所述第一时间点的第二相对位姿数据；

基于所述第一相对位姿数据和所述第二相对位姿数据，对所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的待修正位姿数据进行修正，得到所述惯性测量单元在所述第二时间点对应的标准位姿数据。

本公开实施例中，通过获取雷达传感器在相邻时间点的相对位姿数据，以及基于惯性测量单元预测的雷达在相邻时间点的相对位姿数据，来对基于惯性测量单元确定的待修正位姿数据进行修正，在对基于惯性测量单元确定的待修正位姿数据进行修正的过程中，只需要考虑雷达传感器在相邻两个时间点的相对位姿数据，不会引入基于slam方式构地图过程的积累误差，因此在基于相对位姿数据对惯性测量单元在第二时间点的待修正位姿数据进行修正时，可以提高标准位姿数据的准确度。

在一种可能的实施方式中，所述获取行驶设备上的雷达传感器在相邻时间点中在后的第二时间点相对在先的第一时间点的第一相对位姿数据，包括：

获取所述雷达传感器分别在所述第一时间点采集的第一帧点云数据，以及在所述第二时间点采集的第二帧点云数据；

基于所述第一帧点云数据中多个目标点云点的位置数据，以及所述第二帧点云数据中所述多个目标点云点的位置数据，确定所述第一相对位姿数据。

本公开实施例中，可以通过雷达传感器在相邻时间点采集的点云数据，快速准确的确定出雷达传感器在相邻时间点的相对位姿数据。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述惯性测量单元在所述第一时间点对应的标准位姿数据、以及在所述第二时间点对应的待修正位姿数据，确定所述雷达传感器在所述第二时间点相对所述第一时间点的第二相对位姿数据，包括：