[发明专利]一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法

权利要求书

1.一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)建立以水下通用型运载平台推进系统的中央控制器为核心节点，每一个推进器均为独立节点的CAN总线架构；

2)规定中央控制器与各推进器间的CAN通讯握手协议，并将各推进器的识别信息事先固化在推进器软件中；

3)中央控制器将每个推进器的硬件接口定义为一个工位，且每个工位对应一个供电继电器；供电继电器的通断均由中央控制器控制，初态均为断开；

4)根据作业任务，人工完成水下通用型运载平台UUV的推进器安装；

5)中央控制器上电，进行各工位安装推进器的自动识别，形成工位配置表；具体为：

5.1)中央控制器上电；

5.2)中央控制器从1号工位开始依次连通对应供电继电器，并向CAN总线发送握手指令；

5.3)1号工位推进器收到握手指令后，按协议回复握手信息；

5.4)中央控制器收到1号工位推进器握手信息后，读取识别信息，填入工位配置表，关闭1号工位继电器；

5.5)依次对2号～N号工位重复进行5.2)～5.4)；

5.6)完成工位配置表；

6)依据工位配置表，中央控制器与事先设定的配置方案映射关系表进行匹配，识别出本作业任务的配置方案，完成对推进器配置的智能识别；

7)中央控制器依据步骤6)识别出的配置方案确定控制策略，并向已识别的各个推进器分配相应的控制推力和方向，具体为：

7.1)根据工位配置表，利用公式得到推进器编号与工位的映射矩阵

其中：T为安装推进器的编号信息组成矩阵；G为推进器工位号组成矩阵；

7.2)中央控制器依据配置方案，确定控制策略，向已识别的各个推进器分配相应的控制推力和方向，公式如下：

其中:[V_x V_y V_z ω_x ω_y ω_z]^T为水下通用型运载平台根据运载器动作需求计算的六自由度控制指令；

M为分配到各推进器上的控制指令；

为当前配置方案对应的控制策略矩阵，其中，下标n表示采取的策略编号；

B为推进器的参数信息矩阵。

2.根据权利要求1所述水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法，其特征在于：

步骤2)中，所述识别信息包括节点ID、厂家信息、型号信息、编号信息以及参数信息。

3.根据权利要求2所述水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法，其特征在于：

步骤3)中，工位号与供电继电器编号一一对应。