[发明专利]一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法

说明书

本发明提供了一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法，解决现有水下通用型运载平台UUV配置方案中需要人工进行推进器安装工位确认，并重新烧写软件，不同任务间切换难度大，效率低下，推进器间互换性差，且易造成错误的问题。以中央控制器为核心节点，推进器为独立节点，且各推进器的识别信息已事先固化在推进器软件中，所有节点均挂接在CAN总线上。核心节点与独立节点间通过CAN协议通讯。中央控制器将每一个推进器的硬件接口定义为一个工位，每个工位对应一个供电继电器。产品上电后，中央控制器进行各工位安装推进器的自动识别，形成工位配置表，并与事先设定的配置方案映射关系表进行匹配，识别出本任务的配置方案。

技术领域

本发明属于水下推进器配置技术领域，具体涉及一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法。

背景技术

近年来，UUV作为探索海洋及各类水域的主要科研设备，在侦查监视、水下通讯、打捞搜救、矿藏勘探等军民各领域崭露头角；随着UUV功能的不断衍生，UUV的发展已从各类专用型UUV向通用平台式UUV发展。

水下通用型运载平台作为一种通用平台式UUV，通过在通用型运载平台上配置声呐、机械手等不同设备实现不同的作业功能切换。除作业设备的配置区别外，由于不同类型的作业任务，对UUV在航速、机动能力、动作方式等指标要求不同，通用型运载平台需要采用不同的推进器配置方案，以满足本任务对各向推力分配的需求。

水下通用型运载平台的推进系统通常可配置3～12个推进器。依据设计作业任务书，需对推进器配置不同方案，即使同一配置方案下，推进器也会存在厂家型号和技术参数的差异；因此，水下通用型运载平台需要在试验现场，对其推进系统的配置方案进行现场调整，灵活配置。但是，传统的配置方案，需要在水下通用型运载平台的推进系统配置完成后，必须人工确认各推进器的安装工位(即人工识别推进器的配置方案)，并依据工位与推进器的对应关系，对其中央控制器的算法和软件重新烧写，才能执行任务，存在不同任务间切换难度大，效率低下，推进器间互换性差，且易造成错误的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决现有水下通用型运载平台无人水下航行器(UUV)配置方案中需要人工进行推进器安装工位确认，并重新烧写软件，不同任务间切换难度大，效率低下，推进器间互换性差，且易造成错误的不足之处，而提供了一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法。

为实现上述目的，本发明所提供的技术解决方案是：

一种水下通用型运载平台UUV配置方案的智能识别方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：

1)建立以水下通用型运载平台推进系统的中央控制器为核心节点，每一个智能推进器均为独立节点的CAN总线架构；

2)规定中央控制器与各智能推进器间的CAN通讯握手协议，并将各智能推进器的识别信息事先固化在推进器软件中；

3)中央控制器将每个智能推进器的硬件接口定义为一个工位，且每个工位对应一个供电继电器；供电继电器的通断均由中央控制器控制，初态均为断开；

4)根据作业任务，人工完成水下通用型运载平台UUV的推进器安装；在此过程中，只需根据作业任务需求快速进行推进器的安装，无需关注推进器编号和安装工位的对应关系，大大提升安装效率。

5)中央控制器上电，进行各工位安装推进器的自动识别，形成工位配置表；

6)依据工位配置表，中央控制器与事先设定的配置方案映射关系表进行匹配，识别出本作业任务的配置方案，完成对推进器配置的智能识别；

7)中央控制器依据步骤6)识别出的配置方案确定控制策略，并向已识别的各个智能推进器分配相应的控制推力和方向，完成作业任务。

进一步地，所述步骤5)的具体为：

5.1)中央控制器上电；