[发明专利]自动夹取机构以及机械臂

权利要求书

1.一种自动夹取机构，其特征在于，包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；

所述外筒套设在所述内筒外；

所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；

所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。

2.根据权利要求1所述的自动夹取机构，其特征在于，还包括：控制电路；

所述控制电路与所述动力源电连接，所述控制电路用于控制所述动力源的启动与关闭。

3.根据权利要求2所述的自动夹取机构，其特征在于，还包括：传感器；

所述传感器安装在所述多瓣式筒夹内，所述传感器与所述控制电路电连接，所述传感器用于感应所述多瓣式筒夹是否接触到目标物体，并向所述控制电路发送是否接触到所述目标物体的反馈信号；

当所述传感器向所述控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，所述控制电路向所述动力源发送向所述外筒的第一端方向的运动信号。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的自动夹取机构，其特征在于，所述多瓣式筒夹与所述内筒一体化形成；

或，

所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成。

5.根据权利要求4所述的自动夹取机构，其特征在于，所述弹性夹持片具有与所述目标物体适配的凹槽，若干所述弹性夹持片的所述凹槽配合对所述目标物体形成限位。

6.根据权利要求5所述的自动夹取机构，其特征在于，每一瓣所述弹性夹持片呈对折双层结构，所述对折双层结构具有空隙作为形变容纳空间，所述凹槽设置在所述对折双层结构的其中一层的一侧。

7.一种自动夹取机构，其特征在于，包括：外筒、内筒、多瓣式筒夹以及动力源；

所述外筒套设在所述内筒外；

所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成，所述多瓣式筒夹设置于所述内筒的第一端，所述多瓣式筒夹的局部外径大于所述外筒的第一端的内径，所述多瓣式筒夹的每一瓣所述弹性夹持片具有形变容纳空间；当所述外筒在所述内筒外向所述内筒第一端滑动时，所述多瓣式筒夹的所述弹性夹持片在受到所述外筒的内壁挤压时可向所述形变容纳空间发生形变并完全进入所述外筒内；

所述外筒的第二端与所述动力源的动力输出端连接，所述动力输出端在所述动力源的动力作用下推动所述外筒向所述内筒的第二端滑动，以使得所述内筒的第一端连接的所述多瓣式筒夹伸出所述外筒的第一端。

8.根据权利要求7所述的自动夹取机构，其特征在于，还包括：控制电路；

所述控制电路与所述动力源电连接，所述控制电路用于控制所述动力源的启动与关闭。

9.根据权利要求8所述的自动夹取机构，其特征在于，还包括：传感器；

所述传感器安装在所述多瓣式筒夹内，所述传感器与所述控制电路电连接，所述传感器用于感应所述多瓣式筒夹是否接触到目标物体，并向所述控制电路发送是否接触到所述目标物体的反馈信号；

当所述传感器向所述控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，所述控制电路向所述动力源发送向所述外筒的第一端方向的运动信号。

10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂的末端配合连接有上述权利要求1至9中任意一项所述的自动夹取机构。