[发明专利]自动夹取机构以及机械臂

说明书

本申请实施例公开了自动夹取机构以及机械臂的方案，用于实现对目标物品的自动夹取。其中一种自动夹取机构包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；所述外筒套设在所述内筒外；所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。

技术领域

本申请实施例涉及医疗设备技术领域，特别涉及自动夹取机构以及机械臂。

背景技术

现有技术中，为了避免咽部拭子采集工作对医护人员造成的感染风险，可以使用机械臂代替人工对目标人员的咽部拭子采集工作，进而规避对医护人员造成的感染风险。然而，在机器臂的使用过程中，执行咽部拭子采集工作的咽拭子需要不断更换，现有的方案都需要人为协作更换咽拭子，不够便捷，也不安全。

发明内容

本申请实施例提供了自动夹取机构以及机械臂的技术方案，用于实现对目标物品(例如咽拭子)的自动夹取。

本申请第一方面提供一种自动夹取机构，包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；

所述外筒套设在所述内筒外；

所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；

所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。

可选地，还包括：控制电路；

所述控制电路与所述动力源电连接，所述控制电路用于控制所述动力源的启动与关闭。

可选地，还包括：传感器；

所述传感器安装在所述多瓣式筒夹内，所处传感器与所述控制电路电连接，所述传感器用于感应所述多瓣式筒夹是否接触到目标物体，并向所述控制电路发送是否接触到所述目标物体的反馈信号；

当所述传感器向所述控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，所述控制电路向所述动力源发送向所述外筒的第一端方向的运动信号。

可选地，所述多瓣式筒夹与所述内筒一体化形成；

或，

所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成。

可选地，所述弹性夹持片具有与所述目标物体适配的凹槽，若干所述弹性夹持片的所述凹槽配合对所述目标物体形成限位。

可选地，每一瓣所述弹性夹持片呈对折双层结构，所述对折双层结构具有空隙作为形变容纳空间，所述凹槽设置在所述对折双层结构的其中一层的一侧。

本申请第二方面提供另一种自动夹取机构，包括：外筒、内筒、多瓣式筒夹以及动力源；

所述外筒套设在所述内筒外；

所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成，所述多瓣式筒夹设置于所述内筒的第一端，所述多瓣式筒夹的局部外径大于所述外筒的第一端的内径，所述多瓣式筒夹的每一瓣所述弹性夹持片具有形变容纳空间；当所述外筒在所述内筒外向所述内筒第一端滑动时，所述多瓣式筒夹的所述弹性夹持片在受到所述外筒的内壁挤压时可向所述形变容纳空间发生形变并完全进入所述外筒内；

所述外筒的第二端与所述动力源的动力输出端连接，所述动力输出端在所述动力源的动力作用下推动所述外筒向所述内筒的第二端滑动，以使得所述内筒的第一端连接的所述多瓣式筒夹伸出所述外筒的第一端。

可选地，还包括：控制电路；