[发明专利]一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法

权利要求书

1.一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，包括：

分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将车辆两侧雷达检测的目标列表进行相互通信；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标；

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到不确定目标；

对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为虚假目标；

根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，参考真实目标的筛选识别具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第一检测目标；

将位于车辆第一侧的第一检测目标作为虚假目标识别用的参考真实目标。

3.根据权利要求2所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，不确定目标的筛选识别具体包括：

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第二检测目标；

将位于车辆第一侧的第二检测目标作为待识别的不确定目标。

4.根据权利要求1所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

获取不确定目标与参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断不确定目标和参考真实目标匹配，否则，判断不确定目标和参考真实目标不匹配。

5.根据权利要求4所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，具体包括：

计算每一不确定目标与每一参考真实目标的在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标相匹配。

6.根据权利要求5所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，还包括：

当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值大于等于第一阈值，或者相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方大于等于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标不匹配。

7.根据权利要求4所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，所述第一阈值和第二阈值均根据大量实车测试数据统计和雷达测量误差设置。

8.根据权利要求7所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，所述第一阈值的设置范围为2-4，第二阈值的设置范围为3-5。

9.根据权利要求1所述的一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，其特征在于，车辆第一侧和车辆第二侧根据车辆两侧安装的雷达检测目标精度的高低决定，若，车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高，则定义车辆左侧为车辆第一侧，车辆右侧为车辆第二侧，否则，定义车辆右侧为车辆第一侧，车辆左侧为车辆第二侧。