[发明专利]一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法

说明书

本发明涉及一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，包括分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将其进行相互通信；分别根据车辆两侧的雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标和不确定目标；对参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则为虚假目标；根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息。本方法通过车辆左右两侧的雷达相互通信，从而验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，以减少虚假目标的识别，从而提高BSD雷达的目标检测率，本方法快速高效，可大大减少虚假目标的检测，提高真实目标的检测率。

技术领域

本发明涉及汽车雷达技术领域，特别是涉及一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法。

背景技术

由于车载BSD毫米波雷达安装位置主要在车尾两侧，受安装位置和探测角度范围和精度的影响，容易识别到虚假目标，造成BSD误报；且实车行驶的环境越复杂，虚假目标数量越多；而单侧雷达鉴别虚假目标的能力有限，所以始终存在一定数量的虚假目标问题。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中，车辆行驶在复杂环境中，识别到的虚假目标数量过多，且单侧雷达鉴别虚假目标的能力有限，导致存在一定数量的虚假目标的问题，提供一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，包括：

分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将车辆两侧雷达检测的目标列表进行相互通信；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标；

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到不确定目标；

对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为虚假目标；

根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息。

进一步的，作为优选技术方案，参考真实目标的筛选识别具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第一检测目标；

将位于车辆第一侧的第一检测目标作为虚假目标识别用的参考真实目标。

进一步的，作为优选技术方案，不确定目标的筛选识别具体包括：

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第二检测目标；

将位于车辆第一侧的第二检测目标作为待识别的不确定目标。

进一步的，作为优选技术方案，对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

获取不确定目标与参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断不确定目标和参考真实目标匹配，否则，判断不确定目标和参考真实目标不匹配。

进一步的，作为优选技术方案，具体包括：

计算每一不确定目标与每一参考真实目标的在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；