[发明专利]一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法

权利要求书

1.一种机器人的行动纠偏系统，其特征在于，包括：

控制单元，用于进行机器人的基本控制以及外部路线环境采集；

检测单元，用于对采集的外部路线环境进行偏差计算，从而获取此时机器人的偏移角度与距离；

纠正单元，根据此时机器人的偏移角度与距离进行相应距离和角度的纠正；

反馈单元，根据机器人的偏移角度与距离进行信息反馈至控制单元与控制终端；

存储单元，用于进行存储反馈至控制单元的机器人偏移信息；

其中，检测单元还包括接收单元；所述接收单元包括：接收电路和振荡电路。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的行动纠偏系统，其特征在于，所述接收电路包括：电阻R45、电阻R44、二极管D13、可调电阻RV4、电容C30、电容C27、电阻R46、电阻R48、变压器TR3、电阻R47、电容C31、电感L7、电容C36、电阻R50、电容C33、电容C32、电阻R49、电容C34、二极管D14、二极管D15、电容C37、电容C35、电阻R51、三极管Q9、电阻R53、接收器U9；

其中，所述电阻R45的一端与所述电阻R44的一端连接且输入信号，所述电阻R45的另一端接地，所述变压器TR3的输入端同时与所述电阻R44的另一端和所述二极管D13的正极连接，所述变压器TR3的输入端同时与所述可调电阻RV4的一端、控制端和所述电容C30的一端连接，所述可调电阻RV4的另一端接地，所述电容C30的另一端接地，所述变压器TR3的输出端同时与所述电容C27的一端和所述接收器U9的1号引脚连接，所述变压器TR3的输出端同时与所述电容C27的另一端和所述接收器U9的2号引脚连接，所述接收器U9的3号引脚同时与所述电容C30的一端和所述电阻R46的一端连接，所述接收器U9的15号引脚同时与所述电阻R48的一端和所述电容C31的一端连接，所述接收器U9的12号引脚与所述电容C31的另一端连接，所述接收器U9的16号引脚与所述电阻R47的一端连接，所述电阻R46的另一端同时与所述二极管D13的负极和所述电阻R47的另一端连接，所述接收器U9的14号引脚同时与所述电阻R47的另一端和所述电阻R48的另一端连接，所述接收器U9的8号引脚输入电压，所述接收器U9的6号引脚、14号引脚同时与所述电容C39的一端和所述电阻R52的一端连接，所述接收器U9的9号引脚同时与所述电阻R49的一端、所述电容C34的一端和所述二极管D14的负极连接，所述二极管D14的正极与所述二极管D15的负极连接，所述接收器U9的7号引脚同时与所述电感L7的一端、所述电容C26的一端和所述电阻R50的一端连接，所述二极管D15的正极同时与所述电容C35的一端和所述电阻R50的一端连接，所述电感L7的另一端接地，所述电容C36的另一端接地，所述电阻R50的另一端接地，所述电容C37的另一端接地，所述三极管Q9的基极同时与所述电阻R51的一端和所述电容C35的另一端连接，所述三极管Q9的发射极基地，所述三极管Q9的集电极与所述电阻R53的一端连接，所述电阻R53的另一端与所述电阻R52的另一端连接且输出信号。