[发明专利]一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法

说明书

本发明公开了一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法，属于机器人行动纠偏领域；一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法，包括：控制单元、检测单元、纠正单元、反馈单元、存储单元；所述检测单元包括：接收电路和振荡电路；本发明可以在自主导航过程中进行立体探测和识别、准确避开人、运动物体及视觉可探测空间悬挂障碍物；对运动系统的线路误差进行纠偏；消除由于路径规划和运动控制的精度给定位精度造成的影响，同时融合运动控制功能综合了路径规划、超声波定位补偿等数据，融合成最终的运动控制数据，驱动机器人，实现运动路线纠偏的功能。

技术领域

本发明公开了一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法，属于机器人行动纠偏领域。

背景技术

随着机器人技术的快速发展,变电站巡检机器人的应用越来越广泛。如何确保机器人在替代人工巡检时的重复定位精度与准确性,已成为国内外专家学者研究的热点问题。由于变电站环境的特殊性,机器人在替代人工巡检时,不仅需要利用红外热成像仪对设备温度进行采集,还需要利用可见光摄像头对仪表、干燥剂等设备状态进行识别,并且,机器人完成巡检任务后需要返回充电房。同时,机器人需要将采集的数据实时上传到后台监控中心,方便用户查询。

但现有技术中的机器人在进行工作时，存在以下问题：

1.受限于2DLidar工作方式，对于空中障碍物（如悬挂的线缆）无法探测和避让，从而导致机器人碰撞；

2.由于路面材质、地形的差异因素，造成行走驱动控制出现偏差，影响实际运动精度，导致导航偏差。

发明内容

发明目的：提供一种机器人的行动纠偏系统及其工作方法，以解决上述问题。

技术方案：一种机器人的行动纠偏系统包括：

控制单元，用于进行机器人的基本控制以及外部路线环境采集；

检测单元，用于对采集的外部路线环境进行偏差计算，从而获取此时机器人的偏移角度与距离；

纠正单元，根据此时机器人的偏移角度与距离进行相应距离和角度的纠正；

反馈单元，根据机器人的偏移角度与距离进行信息反馈至控制单元与控制终端；

存储单元，用于进行存储反馈至控制单元的机器人偏移信息。

其中，检测单元还包括接收单元；所述接收单元包括：接收电路和振荡电路。

优选的，接收电路包括：电阻R45、电阻R44、二极管D13、可调电阻RV4、电容C30、电容C27、电阻R46、电阻R48、变压器TR3、电阻R47、电容C31、电感L7、电容C36、电阻R50、电容C33、电容C32、电阻R49、电容C34、二极管D14、二极管D15、电容C37、电容C35、电阻R51、三极管Q9、电阻R53、接收器U9；