[发明专利]用于车辆的路障检测方法和设备

权利要求书

1. 一种用于车辆的路障检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在；以及

在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡。

2.如权利要求1所述的方法，其中，接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在包括：

接收来自相机/摄像头的信号，并基于所述相机/摄像头的信号检测路障的边界特征来确定该路障属于所述特定路障。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：

当所述车辆处于静止状态的同时，所述车辆的扭矩的增加时间大于第一阈值，则确定所述车辆已被阻挡。

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：

当所述车轮接触所述特定路障后的回弹次数超过第二阈值时，确定所述车辆已被阻挡。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：

当所述车辆的目标扭矩大于标定的最大扭矩时，确定所述车辆已被阻挡。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

在所述车辆已被阻挡的情形下，发送请求给电子驻车制动系统。

7.如权利要求6所述的方法，还包括：

在所述车辆已被阻挡的情形下，将所述车辆的状态反馈给驾驶员和/或远程服务器。

8. 一种用于车辆的路障检测设备，其特征在于，所述设备包括：

检测单元，用于接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在；以及

确定单元，用于在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡。

9.如权利要求8所述的设备，其中，所述检测单元配置成接收来自相机/摄像头的信号，并基于所述相机/摄像头的信号检测路障的边界特征来确定该路障属于所述特定路障。

10.如权利要求8所述的设备，其中，所述确定单元配置成在所述车辆处于静止状态、所述车辆的扭矩的增加时间大于第一阈值的情况下，确定所述车辆已被阻挡。

11.如权利要求8或10所述的设备，其中，所述确定单元配置成在所述车轮接触所述特定路障后的回弹次数超过第二阈值时，确定所述车辆已被阻挡。

12.如权利要求8所述的设备，其中，所述确定单元配置成在所述车辆的目标扭矩大于标定的最大扭矩时，确定所述车辆已被阻挡。

13.如权利要求8所述的设备，还包括：

发送单元，用于在所述车辆已被阻挡的情形下，发送请求给电子驻车制动系统。

14.如权利要求13所述的设备，其中，所述发送单元还配置成将所述车辆的状态反馈给驾驶员和/或远程服务器。

15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种停车辅助系统，所述系统包括如权利要求8至14中任一项所述的设备。

17.一种自动泊车或自动驾驶系统，所述系统包括如权利要求8至14中任一项所述的设备。

18.一种车辆，所述车辆包括如权利要求16所述的停车辅助系统或如权利要求17所述的自动泊车或自动驾驶系统。