[发明专利]用于车辆的路障检测方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于车辆的路障检测方法，所述方法包括：接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在；以及在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡。本发明还涉及一种用于车辆的路障检测设备、计算机存储介质、停车辅助系统、自动泊车或自动驾驶系统和车辆。

技术领域

本发明涉及路障检测领域，更具体地，涉及一种用于车辆的路障检测方法和设备、计算机存储介质、停车辅助系统、自动泊车或自动驾驶系统和车辆。

背景技术

随着科技的不断发展，目前市场上适合车辆使用的路障目标检测装置能在车辆行驶过程中探测汽车四周是否存在障碍物，并能给驾驶员提供报警，保护驾驶员的行驶安全。

现有的路障目标检测装置一般采用相机（摄像头）和/或超声波雷达来进行障碍物检测，但由于摄像头不能测量障碍物的大小，因此该现有的路障目标检测装置无法精确检测路障，也不能在自动停车或驾驶过程中车辆被阻挡的情况下帮助构建下一步的具体策略。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆的路障检测方法，所述方法包括：接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在；以及在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡。特定路障是指基于传感器的检测结果，电子控制单元ECU或其他控制单元无法确定车辆是否可行驶通过的路障。

作为上述方案的补充或替换，在上述路障检测方法中，接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在包括：接收相机/摄像头的信号，并基于所述相机/摄像头的信号检测路障的边界特征来确定该路障属于所述特定路障。

作为上述方案的补充或替换，在上述路障检测方法中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：当所述车辆处于静止状态的同时，所述车辆的扭矩的增加时间大于第一阈值，则确定所述车辆已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，在上述路障检测方法中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：当所述车轮接触所述特定路障后的回弹次数超过第二阈值时，确定所述车辆已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，在上述路障检测方法中，在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡包括：当所述车辆的目标扭矩大于标定的最大扭矩时，确定所述车辆已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，上述路障检测方法还可包括：在所述车辆已被阻挡的情形下，发送请求给电子驻车制动系统。

作为上述方案的补充或替换，上述路障检测方法还可包括：在所述车辆已被阻挡的情形下，将所述车辆的状态反馈给驾驶员和/或远程服务器。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于车辆的路障检测设备，所述设备包括：检测单元，用于接收传感器信号，并基于所述传感器信号检测到特定路障的存在；以及确定单元，用于在车轮接触所述特定路障后，基于所述车辆的扭矩和/或车轮的回弹次数来确定所述车辆是否已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述检测单元配置成接收相机/摄像头的信号，并基于所述相机/摄像头的信号检测路障的边界特征来确定该路障属于所述特定路障。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定单元配置成在所述车辆处于静止状态、所述车辆的扭矩的增加时间大于第一阈值的情况下，确定所述车辆已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定单元配置成在所述车轮接触所述特定路障后的回弹次数超过第二阈值时，确定所述车辆已被阻挡。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定单元配置成在所述车辆的目标扭矩大于标定的最大扭矩时，确定所述车辆已被阻挡。