[发明专利]一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种地坪漆涂敷设备的工作方法，其特征在于，包括：

当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直，所述旋转定位角度为所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度；

基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向不垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：

基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，并控制所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离；

基于各所述目标旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，包括：

如果所述变化趋势为数值变大趋势，则将与所述预设旋转方向相反的旋转方向作为目标旋转方向；

如果所述变化趋势为数值变小趋势，则将所述预设旋转方向作为目标旋转方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：

将所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务，包括：

基于所述初始位置和单位移动距离，确定下一移动位置，并基于所述旋转定位角度和单位旋转角度，确定下一定位角度；

基于所述下一移动位置和下一定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械臂移动到初始位置之后，所述方法还包括：

获取所述机械臂相对于所述圆形区域的移动距离，并将所述移动距离与安全距离范围内的安全距离进行比较，并根据比较结果调整所述机械臂相对于所述圆形区域的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述圆形区域对应工作区域尺寸与所述机械臂对应的最大工作尺寸进行比较；

如果所述工作区域尺寸大于所述最大工作尺寸，则根据比较结果对所述圆形区域进行划分，并基于划分得到的子圆形区域，确定至少两个初始位置。

8.一种地坪漆涂敷设备的工作装置，其特征在于，包括：

第一旋转模块，用于当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

旋转距离确定模块，用于在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

旋转定位角度确定模块，用于基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直，所述旋转定位角度为所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度；

工作任务执行模块，用于基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行工作任务。