[发明专利]一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。该方法包括：当地坪漆设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。本发明实施例解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

技术领域

本发明实施例涉及地坪漆施工技术领域，尤其涉及一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。

背景技术

在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，如环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆和防水防电地坪漆等多种。现有的地坪漆施工多采用人工进行刮涂和辊涂作业。而由于每个施工人员的经验和技能水平各不相同，容易导致地坪漆的质量参差不齐。

地坪漆施工是一种单调的、工作强度大的且对人体有害的重复性劳动。主要涉及到多种材料充分混合，进行大面积刮涂作业，其中部分材料中含有对人体有害的有机物成分，易挥发，在刮涂作业中施工人员会吸入体内，对心肺造成伤害。

尤其是，建筑结构构成的圆柱区域属于地坪施工中相对复杂的施工区域，人工的施工方式往往会存在漏刮、刮涂质量高低不平和施工效率低下的问题。而现有的地坪漆涂敷机器人并不具备针对圆柱区域的工作能力。

发明内容

本发明实施例提供了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质，以扩宽地坪漆涂敷设备的工作场景，提高施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地坪漆涂敷设备的工作方法，该方法包括：

当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直；

基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地坪漆涂敷设备的工作装置，该装置包括：

第一旋转模块，用于当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

旋转距离确定模块，用于在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

旋转定位角度确定模块，用于基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直；

工作任务执行模块，用于基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行工作任务。

第三方面，本发明实施例还提供了一种地坪漆涂敷设备，该地坪漆涂敷设备包括：测距传感器、机械臂、驱动设备和控制器；

其中，所述测距传感器的测距方向与所述机械臂的机械臂方向平行，所述测距传感器，用于获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

所述机械臂，用于执行地坪漆涂敷任务；

所述驱动设备，用于驱动所述机械臂移动或驱动所述机械臂旋转；