[发明专利]障碍物位置标记方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物位置标记方法，其特征在于，该方法包括：

连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；

根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；

驱动机器人左右绕弧以挣脱，当扫地机器人行走一定长度的路径，陀螺仪计算的角度与光栅的角度接近时确定扫地机器人脱困；

连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则通过所述真实坐标修订当前坐标将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。

2.根据权利要求1所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，第一角度通过陀螺仪积分获取。

3.根据权利要求2所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，所述第二角度的获取方法包括：

连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；

根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域中，机器人是否脱困的判断方法具体包括：

驱动机器人执行预设的动作；

根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；

根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；

根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。

5.根据权利4所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域之后，该方法还包括：

将扫地机器人的朝向转动180度，并且根据预设半径做弧线运动以脱离障碍物区域。

6.一种障碍物位置标记装置，其特征在于：包括：

角度获取模块，用于连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；

受困判断模块，用于根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；

脱困确定模块，用于驱动机器人左右绕弧以挣脱，当扫地机器人行走一定长度的路径，陀螺仪计算的角度与光栅的角度接近时确定扫地机器人脱困；

标记模块，用于连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。

7.根据权利要求6所述的障碍物位置标记装置，其特征在于：所述角度获取模块包括：

转速获取子模块，用于连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；

第二角度确定子模块，用于根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。

8.根据权利要求6或7所述的障碍物位置标记装置，其特征在于：所述标记模块包括：

驱动子模块，用于驱动机器人执行预设的动作；

水平移动判断子模块，用于根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；

水平转动判断子模块，用于根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；

脱困判断子模块，用于根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的障碍物位置标记方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的障碍物位置标记方法的步骤。