[发明专利]障碍物位置标记方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请实施例属于扫地机器人导航技术领域，涉及一种障碍物位置标记方法方法，包括连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。本申请还提供一种障碍物位置标记装置、计算机设备及存储介质。本申快速确定扫地机器人受困的状态，并且记录真实坐标。本申请扫地机器人和障碍物的坐标记录的更准确，由此障碍物标记更准确。

技术领域

本申请涉及扫地机器人导航技术领域，尤其涉及障碍物位置标记方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在清扫过程当中，扫地机器人在待清洁区域中自行导航，并实现对整体区域的清洁，在待清洁区域行走的过程当中，扫地机器人会因为障碍物的存在而无法正常行走，造成扫地机器人的受困，在现有的机器人导航过程当中，因为障碍物标记不准确，扫地机器人可能多次被同一个障碍物阻挡，因此大大降低了扫地机器人的工作效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种能够准确标记障碍物的方法，在地图坐标系中准确的标记障碍物的存在。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种障碍物位置标记方法，采用了如下所述的技术方案：

一种障碍物位置标记方法，该方法包括：

连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；

根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；

连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。

进一步的，所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，第一角度通过陀螺仪积分获取。

进一步的，所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，所述第二角度的获取方法包括：

连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；

根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。

进一步的，所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域中，机器人是否脱困的判断方法具体包括：

驱动机器人执行预设的动作；

根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；

根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；

根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。

进一步的，所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域之后，该方法还包括：

将扫地机器人的朝向转动180度，并且根据预设半径做弧线运动以脱离障碍物区域。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种障碍物位置标记装置，采用了如下所述的技术方案：

一种障碍物位置标记装置，包括：

角度获取模块，用于连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；