[发明专利]一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，对自动驾驶车辆误操作触发事件进行分析，得出触发误操作事件的原因及发生的场景；

S2，在仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景并进行测试，包括：

(1)分析识别误操作触发事件得到不同测试场景；

(2)确定最终测试场景；

(3)在所述仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景，主要包括如下步骤：

A1.在所述仿真软件中创建虚拟测试场景；

A2.在所述仿真软件中构建车辆动力学模块，根据实车所装备的传感器，给所述车辆动力学模块在车身的相同的安装位置及角度添加相应的所述传感器；同时设置所述传感器的参数，使仿真环境中的所述传感器参数与现实中使用的一致，在所述仿真软件中添加底层执行控制层并获取所述底层执行控制层数据；在仿真软件中添加虚拟传感器及底层执行控制层数据；

A3.将用于实车的决策控制电子单元设备外接到所述仿真软件上；

A4.根据真实车辆行驶环境在所述仿真软件中添加相应的道路场景、交通环境、气象状态及设置误操作触发事件；

A5.将驾驶模拟器外接到所述仿真软件上；

(4)对所述车辆动力学模块进行误操作场景仿真测试实验；

S3，将由于误操作导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限信息以及对应的触发事件上传至云端管理系统进行保存；

S4，确定评价指标及采用熵值法和序关系分析法相结合的方法确定评价指标的权重系数；

S5，确定自动驾驶车辆误操作的预期功能安全，形成测试评价体系。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S2中所述虚拟测试场景中至少包括交通参与者及交通标志。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S2中，所述道路场景用于模拟真实环境中道路场景要素的几何特性、物理特性和行为特性；所述交通环境用于模拟真实环境中交通流量信息及周围交通车辆行为；所述气象状态用于模拟真实环境中的天气状态、时间变化以及不同时间的光影变化。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S2中，所述底层执行控制层包括底层执行控制板和电源控制板。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S2中通过提取各所述测试场景中关键参数、并结合外部环境、车辆控制确定最终测试场景，根据所述最终测试场景利用所述仿真软件构建所述仿真测试场景。

6.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S3中，所述功能表现局限包括传感器功能表现局限和底层执行控制层功能表现局限，所述传感器功能表现局限通过传感器数据监测程序进行监测，所述底层执行控制层功能表现局限通过底层控制板CAN心跳程序进行监测。

7.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S4中，通过熵值法计算各评价指标的权重系数w_i的计算公式为：式中，S_i为第i个评价指标的熵值，m为评价指标数，式中，p_ij表示第i个评价指标在第j层评级等级的概率；r_ij为第i个评价指标隶属于第j层评级等级的关联等级程度，n为单个指标的状态数；i＝1，2，......，m；j＝1，2，......，n；0≤S_i≤1。

8.根据权利要求7所述的用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，其特征在于：步骤S4中，通过序关系分析法计算各评价指标的权重系数的计算公式为：r_k表示评价指标x_k-1与x_k之间的重要度之比，r_k为常量。