[发明专利]一种机器人虚拟围栏系统

说明书

本发明的机器人虚拟围栏系统，安全控制器可基于操作人员的位置和/或操作人员的视野来指定操作人员附近的机器人，并基于位置信息获取机器人与操作人员之间的距离。安全控制器根据获取的距离，生成根据与机器人的距离而改变显示模式的围栏图像，围栏图像是表示机器人的动作范围边界的虚拟图像。所生成的栅栏图像被显示在工作人员穿着的头戴式显示装置上，使得围栏图像与操作人员的视野重叠，提高了机器人和操作人员共存的环境中的工作效率，也避免操作人员被机器人撞击的安全隐患。

技术领域

本发明涉及一种机器人的安全系统，在在其中机器人，例如工业机器人，被安装的地方工作时作保安全。

背景技术

在传统上，在安装有工业机器人的生产车间，为了确保操作人员的安全经常设置用于限制进入机器人的操作范围的物理围栏。然而，近年来由于工厂的紧凑化，使得设置物理围栏的限制越来越多，也越来越没有多馀的空间可以设置物理围栏。在这种情况下，当操作人员进入到车间内机器人的操作范围时，操作人员可能被机器人碰撞而造成安全隐患。

因此有必要提供一种技术使得在没有物理围栏的情况下，操作人员进入配置有工业机器人的生产车间后，不会被机器人碰撞，一方面可提高机器人和操作人员共存的环境中的工作效率，另一方面可避免操作人员被机器人撞击的安全隐患。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种机器人虚拟围栏系统，包括：位置信息获取模块，用于获取操作人员的位置信息；视野信息获取模块，用于获取指定操作人员的视野信息；指定模块，用于基于由所述位置信息获取模块获取的操作人员的位置或由视野信息获取模块获取操作人员的视野，以确定所述操作人员正在看的机器人；距离获取模块，用于获取所述机器人与所述操作人员之间的距离；围栏图像生成模块，用于生成围栏图像，所述围栏图像根据距所述机器人的距离而改变显示模式，所述围栏图像为所述机器人操作范围边界的虚拟图像；显示模块为头戴式显示装置，用于显示由所述围栏图像生成模块生成的围栏图像，使得围栏图像与操作人员的视野重叠。

更进一步的，围栏图像根据操作人员与机器人的距离改变围栏图像显示的透明度。

更进一步的，围栏图像根据操作人员与机器人的距离改变围栏图像尺寸。

更进一步的，围栏图像根据操作人员与机器人的距离改变围栏图像的颜色。

更进一步的，围栏图像直接显示出操作人员与机器人的距离数值。

更进一步的，视野信息获取模块为设置于头戴式显示装置上的摄像头。

更进一步的，距离获取模块为设置于机器人上的位置传感器。

有益技术效果：

本发明可以提高机器人和操作人员共存的环境中的工作效率，同时可避免操作人员被机器人撞击的安全隐患

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。