[发明专利]众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置

权利要求书

1.一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，获取直接连接的前后两段中的对应线段L₁和线段L₂，计算得到所述线段L₁和线段L₂的拟合输出线L₀；

步骤2，计算首点偏差向量和尾点偏差向量

步骤3，根据所述首点偏差向量尾点偏差向量和所述拟合输出线L₀上线点的个数N₀计算首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量

步骤4，根据所述首点偏差向量尾点偏差向量首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量计算平移矩阵；根据所述平移矩阵平移得到输出线L_out。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中得到所述拟合输出线L₀的过程包括：

将所述线段L₁与线段L₂的点集作为输入融合输入，使用众包数据道路片段中同一车道线测量数据的优化融合方法建立优化问题，对输入的点集中的各个形点数据进行建模，求解最小化问题得到输出线方程，使输出的起始点为L₁的起点，使输出的结尾点为所述线段L₂的尾点，并使输出点数量为N₀＝N₁+N₂，得到所述拟合输出线L₀＝{P_i(x_i，y_i，z_i，dx_i，dy_i，dz_i|i＝1，2，…，N₀)}；

其中，P_i为组成输出线L₀的线点，i为点编号，各个线点P_i按在所述拟合输出线L₀上的顺序从小到大排列，N₁为所述线段L₁上线点的个数，N₂为所述线段L₂上线点的个数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中所述首点偏差向量和尾点偏差向量为：

平移向量

其中，P_i|i＝0为所述拟合输出线L₀的首点，为所述拟合输出线L₀的尾点，P_j|j＝0为所述线段L₁的首点，为所述线段L₂的尾点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤3中，首点偏差系数向量尾点偏差系数向量为

式中，表示将向量所有元素反序排列；

其中，linspace(s，e，n)中表示从值s到e均匀地包含s及e取n个值按顺序组成列向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4中所述平移矩阵其中，为的转置向量，为的转置向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：

根据所述平移矩阵求得位置矩阵P，根据所述位置矩阵P进行平移得到输出线L_out＝{P_o(x_o，y_o，z_o，dx_o，dy_o，dz_o)|o＝1，2，…，N₀}；

其中，所述位置矩阵P共N₀行3列，其中第i行元素为线点P_i的三维坐标位置；(x_o，y_o，z_o)为矩阵P+S第o行的三个元素的值；对矩阵P+S按行进行中心差分，边界使用向前或向后差分方法得到矩阵D，(dx_o，dy_o，dz_o)为所述矩阵D的第o行。