[发明专利]众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置

说明书

本发明涉及一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置，获取直接连接的前后两段中的对应线段L₁和线段L₂，计算得到线段L₁和线段L₂的拟合输出线L₀；计算首点偏差向量和尾点偏差向量根据首点偏差向量尾点偏差向量和拟合输出线L₀上线点的个数N₀计算首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量根据首点偏差向量尾点偏差向量首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量计算平移矩阵；根据平移矩阵平移得到输出线L_out；实现了两段中的同一条线光滑连续，在平滑的基础上一定程度上提高了结果线在两个道路片段中的精度。

技术领域

本发明涉及高精度地图领域，尤其涉及一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置。

背景技术

当使用众包车道线数据进行城区道路的车道线采集数据的融合时，需要对使用了划分好道路和分段的车道线数据进行了片段内的车道线分类，并对同类线进行融合，对片段与片段之间的融合结果线的连接，对这些线进行直接连接时，片段与片段能够连接的线之间仍然可能存在连接处不光滑连续的情况产生，因此需要一种对直接连接进行平滑的方法。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置，解决现有技术中问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法，包括：

步骤1，获取直接连接的前后两段中的对应线段L₁和线段L₂，计算得到所述线段L₁和线段L₂的拟合输出线L₀；

步骤2，计算首点偏差向量和尾点偏差向量

步骤3，根据所述首点偏差向量尾点偏差向量和所述拟合输出线L₀上线点的个数N₀计算首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量

步骤4，根据所述首点偏差向量尾点偏差向量首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量计算平移矩阵；根据所述平移矩阵平移得到输出线L_out。

一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接装置，包括：拟合线输出模块、偏差向量计算模块、偏差系数向量计算模块和平滑线输出模块；

所述拟合线输出模块，用于获取直接连接的前后两段中的对应线段L₁和线段L₂，计算得到所述线段L₁和线段L₂的拟合输出线L₀；

所述偏差向量计算模块，用于计算首点偏差向量和尾点偏差向量

所述偏差系数向量计算模块，用于根据所述首点偏差向量尾点偏差向量和所述拟合输出线L₀上线点的个数N₀计算首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量

所述平滑线输出模块，用于根据所述首点偏差向量尾点偏差向量首点偏差系数向量和尾点偏差系数向量计算平移矩阵；根据所述平移矩阵平移得到输出线L_out。

本发明的有益效果是：使用直接连接的结果作为输入，进行了拟合线的计算，通过输入线与拟合线之差求得了偏差向量；再使用线性插值或非线性插值的方法得到了偏差系数，从偏差向量以及偏差系数得到了平移矩阵，通过平移矩阵进行平移，最终得到输出结果线，实现了在对道路片段进行分段，分段道路片段进行车道线形点分类，分段进行融合，段与段之间进行直接连接判断后，使两段中的同一条线光滑连续，在平滑的基础上一定程度上提高了结果线在两个道路片段中的精度。