[发明专利]一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置

说明书

本发明提供一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置，步骤一、检查泵车的支撑状态，若泵车处于三腿支撑的状态，则执行以下的步骤；步骤二、确定由混凝土泵车三条支腿支点所围成的三角形；步骤三、确定混凝土泵车的重心安全区域；步骤四、测量混凝土泵车三条支腿的支撑力；步骤五、根据测量得到的混凝土泵车三条支腿的支撑力，求混凝土泵车的重心；步骤六、判断混凝土泵车的重心是否在混凝土泵车的重心安全区域内，若混凝土泵车的重心在混凝土泵车的重心安全区域内，则继续执行步骤四，若混凝土泵车的重心不在混凝土泵车的重心安全区域内，则发出预警并限制混凝土泵车操作。本发明适用于三条支腿支撑下进行作业的混凝土泵车防倾覆预警。

技术领域

本发明涉及工程车辆防倾覆预警领域，具体是一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置。

背景技术

混凝土泵车在施工作业时，需要利用混凝土泵车的支腿将混凝土泵车抬起，以起到固定混凝土泵车的作用。

目前现行的混凝土泵车防倾覆预警方法，为针对四条支腿同时支撑下的防倾覆预警方法。然而随着技术的发展，混凝土泵车在三条支腿支撑下也可以保证混凝土泵车的稳定性，此时便需要一种三条支腿支撑下混凝土泵车防倾覆预警方法。

本发明拟提出一种混凝土泵车防倾覆预警方法，可适用于三条支腿支撑下混凝土泵车的防倾覆预警。

发明内容

本发明的目的是提供一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置，用以进行混凝土泵车防倾覆预警，适用于三条支腿支撑下进行作业的混凝土泵车。

本发明的技术方案为：一种混凝土泵车防倾覆预警方法，包括步骤：

检查泵车的支撑状态，处于四腿支撑还是三腿支撑，若泵车处于四腿支撑下，则认为泵车是没有倾覆风险的，若泵车处于三腿支撑的状态，则执行以下的步骤；

确定混凝土泵车的重心安全区域；

测量混凝土泵车三条支腿的支撑力；

根据测量得到的混凝土泵车三条支腿的支撑力，求混凝土泵车的重心；

判断混凝土泵车的重心是否在混凝土泵车的重心安全区域内，若混凝土泵车的重心不在混凝土泵车的重心安全区域内，则发出预警并限制混凝土泵车操作。

进一步的，所述确定混凝土泵车的重心安全区域，包括：

确定由混凝土泵车三条支腿支点所围成的三角形；基于所述三角形确定计算用的原点坐标及坐标系；基于所述原点坐标及坐标系确定混凝土泵车的重心安全区域。

进一步的，所述混凝土泵车的重心安全区域包含在由混凝土泵车三条支腿支点所围成的三角形区域内。

进一步的，若混凝土泵车的重心在混凝土泵车的重心安全区域内，继续测量或计算所述支撑力、重心并判断是否需要预警。

一种混凝土泵车防倾覆预警装置，包括以下模块：

支撑力测量模块，用于测量混凝土泵车四条支腿的支撑力，若只有三条支腿受到压力，则激活重心安全区域确定模块、重心计算模块和预警模块；

重心安全区域确定模块，用于确定混凝土泵车的重心安全区域；

重心计算模块，用于根据测量得到的混凝土泵车三条支腿的支撑力，求混凝土泵车的重心；

预警模块，用于判断混凝土泵车的重心是否在混凝土泵车的重心安全区域内，若混凝土泵车的重心不在混凝土泵车的重心安全区域内，则发出预警并限制混凝土泵车操作。

进一步的，所述确定混凝土泵车的重心安全区域，包括：

确定由混凝土泵车三条支腿支点所围成的三角形；基于所述三角形确定计算用的原点坐标及坐标系；基于所述原点坐标及坐标系确定混凝土泵车的重心安全区域。