[发明专利]对车辆进行导航的方法、装置、设备及介质

说明书

本公开提供了一种在特定空间中对车辆进行导航的方法，在特定空间中有多条道路并且设置有用于导航的多个标识码，所述方法包括：获取多个标识码中至少一个标识码的标识码图像，每个标识码包含标识码在所述空间中的位置信息以及标识码所在的道路的信息；通过解析至少一个标识码图像中的标识码来确定车辆所在的道路信息、以及车辆在特定空间中的位置信息；获取车辆的行驶方向；基于车辆的位置信息、车辆所在的道路信息以及车辆的行驶方向，获取用于对车辆进行导航的信息；利用导航的信息对车辆进行导航。本公开提供的方法具有低成本、规范化、易于实施等优点，能够使车辆在特定空间中实现自主行驶的定位和引导。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种对车辆进行导航的方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，在特定空间(例如地下停车场)中，对车辆(如汽车)的自动泊车的研究和实践越来越多，其中，在上述自动泊车中，最重要的是对车辆自身定位及行驶路线提供定位和引导信息。

而在上述特定空间中，由于通讯以及定位信号衰弱、建筑设施干扰严重、以及环境场景相似等原因，导致对特定空间中的车辆、建筑物、道路等对象不易区别并定位。

目前为了解决上述不易区别并定位的问题，市面上主要有以下两种技术方案：

(1)车辆事先下载并保存特定空间的地图，根据车辆感知设备对周围环境以及不规范图标的探测结果对照车载地图来进行定位和自动驾驶路线规划。此方案要求车辆装备环视摄像头、超声波传感器、毫米波雷达甚至激光雷达等昂贵设备，同时还要求比较大的数据空间来保存下载的地图，对不规范图标的识别需要额外地进行大量训练，并且对国内外各图标统一规范识别存在较大难度，不利于自动泊车在各个不同特定空间中的使用及推广；

(2)在特定空间中安装大量激光雷达和通讯设备，由特定空间的后台服务器来对车辆进行定位和引导。此方案对特定空间的改造投入巨大，并且对通讯时延和信号强度、抗干扰、信息安全、后台计算能力、以及并发处理等要求苛刻。

因此，需要一种在特定空间中对车辆进行导航的方法，该方法无需车辆增加昂贵设备，也无需对上述特定空间进行巨大的改造。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种在特定空间中对车辆进行导航的方法，该方法提供了一种低成本的、规范化的、并且便于车辆的摄像头视觉系统识别并解析从而使车辆能够在上述特定空间的复杂环境中自主行驶的定位和引导方案。

本公开实施例提供了一种在特定空间中对车辆进行导航的方法，在所述特定空间中有多条道路并且设置有用于导航的多个标识码，所述方法包括：获取所述多个标识码中至少一个标识码的标识码图像，每个标识码包含所述标识码在所述特定空间中的位置信息以及所述标识码所在的道路的信息；通过解析所述至少一个标识码图像中的标识码来确定所述车辆所在的道路信息、以及所述车辆在所述特定空间中的位置信息；获取所述车辆的行驶方向；基于所述车辆的位置信息、所述车辆所在的道路信息以及所述车辆的行驶方向，获取用于对车辆进行导航的信息；利用所述导航的信息对车辆进行导航。

根据本公开实施例，其中，所述车辆所在的道路信息包括：车辆在道路上要行驶的方向信息、以及道路角度信息和所述标识码距离下一标识码的距离信息中的至少一部分，其中，通过解析所述车辆所在的道路信息来获取所述车辆的行驶方向。

根据本公开实施例，其中，获取所述车辆的行驶方向包括：基于所述至少一个标识码在所述特定空间中的位置信息、以及所述车辆与所述至少一个标识码之间的距离，来获取所述车辆的行驶方向。

根据本公开实施例，其中，所述基于所述车辆的位置信息、所述车辆所在的道路信息以及所述车辆的行驶方向，获取用于对车辆进行导航的信息，包括：根据所述车辆的位置信息、道路角度信息、所述标识码距离下一标识码的距离信息以及所述车辆的行驶方向，获取用于对车辆进行导航的信息。