[发明专利]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

固定装置(11)；

一号臂(20)，一端与所述固定装置(11)可转动连接；

二号臂(40)，一端与所述一号臂(20)的另一端可转动连接，另一端具有沿所述二号臂(40)的轴向方向的第一通道(403)；

三号臂(50)，一端可滑动地穿设在所述第一通道(403)内；

伸缩装置(60)，可拆卸地固定在所述二号臂(40)上，所述伸缩装置(60)的驱动端与所述三号臂(50)可拆卸连接，用于带动所述三号臂(50)在所述第一通道(403)内往复滑动。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩装置(60)包括伸缩机构和与所述伸缩机构连接的伸缩件(601)，所述伸缩机构可拆卸地固定在所述二号臂(40)上，所述伸缩件(601)连接在所述三号臂(50)上，所述伸缩机构用于带动所述伸缩件(601)在平行所述三号臂(50)的轴向方向往复滑动。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述伸缩机构包括驱动器(603)和可拆卸地固定在所述驱动器(603)上的驱动套(602)，所述驱动套(602)具有沿所述驱动套(602)的轴向方向的第二通道，所述驱动件(601)可滑动地穿设在所述第二通道内。

4.如权利要求1-3任一所述的机械臂，其特征在于，所述固定装置(11)上设有第一驱动装置(10)，所述第一驱动装置(10)的驱动端与所述一号臂(20)的一端固定连接，以驱动所述一号臂(20)在所述固定装置(11)上转动。

5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，还包括转动连接件(30)，所述固定装置(11)上还设置有第二驱动装置(12)，所述第二驱动装置(12)的驱动端与所述转动连接件(30)的一端固定连接，所述转动连接件(30)的另一端与转动轴(303)固定连接，所述一号臂(20)的另一端与所述转动轴(303)转动连接。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述转动连接件(30)包括第一转动件(301)、第二转动件(302)以及连接所述第一转动件(301)、第二转动件(302)的传动件(304)；

所述第二驱动装置(12)的驱动端与所述第一转动件(301)连接，所述转动轴(303)与所述第二转动件(302)固定连接。

7.如权利要求5或6所述的机械臂，其特征在于，所述二号臂(40)的一端设置有固定件(401)，所述固定件(401)的两相对侧延伸出有固定部(4011)，两相对设置的所述固定部(4011)固定在所述转动轴(303)的相对两端。

8.如权利要求1-3任一所述的机械臂，其特征在于，所述三号臂(50)的另一端连接有第一调整器，所述第一调整器包括依次转动连接的第一U形支座(701)、第三驱动装置(702)和第二U形支座(703)；

所述第一U形支座(701)与所述三号臂(50)远离所述二号臂(40)的一端连接，所述第二U形支座(703)连接有设备(707)。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述三号臂(50)远离所述二号臂(40)的一端连接有第二调整器，所述设备(707)通过第二调整器连接在所述第一调整器上，所述第二调整器与所述第一调整器交叉连接；

所述第二调整器包括依次转动连接的第三U形支座(704)、第四驱动装置(705)和第四U形支座(706)，所述第三U形支座(704)与所述第二U形支座(703)交叉连接。

10.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第一U形支座(701)可以所述三号臂(50)的轴心为自转轴转动。