[发明专利]图像匹配的方法及装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种图像匹配的方法，其特征在于，包括：

获取待匹配图像中目标对象对应的待匹配像素点集，和标准图像中目标对象对应的标准像素点集；

确定所述待匹配像素点集和所述标准像素点集之间的转换关系信息；

基于所述转换关系信息，从所述待匹配像素点集中选取与所述标准像素点集中的像素点相匹配的像素点，得到多个匹配点对；

基于所述多个匹配点对，确定所述标准像素点集中的像素点与所述待匹配像素点中的像素点之间的匹配关系信息。

2.根据权利要求1所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述转换关系信息包括至少一个可求导的转换关系项。

3.根据权利要求1或2所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述待匹配图像包括场景图像，所述标准图像包括预制地图；

所述图像匹配的方法还包括：

基于所述匹配关系信息，确定所述目标对象的地理位置信息；

基于所述目标对象的地理位置信息，确定拍摄所述场景图像的设备的地理位置信息。

4.根据权利要求1或2所述的图像匹配的方法，其特征在于，获取待匹配图像中目标对象对应的待匹配像素点集，和标准图像中目标对象对应的标准像素点集，包括：

获取待匹配图像中目标对象的轮廓对应的待匹配像素点集，和标准图像中目标对象的轮廓对应的标准像素点集。

5.根据权利要求4所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述获取待匹配图像中目标对象的轮廓对应的待匹配像素点集，和标准图像中目标对象的轮廓对应的标准像素点集，包括：

获取包括目标对象的待匹配图像和标准图像；

从所述待匹配图像对应的语义分割图像中提取所述目标对象的轮廓对应的待匹配像素点集；

从所述标准图像对应的二维投影图像中提取所述目标对象的轮廓对应的标准像素点集。

6.根据权利要求1至5任一项所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述转换关系信息包括第一转换关系项、第二转换关系项和第三转换关系项中的至少一种；其中，所述第一转换关系项包括旋转信息，所述第二转换关系项包括位移信息，所述第三转换关系项包括缩放信息；

所述确定所述待匹配像素点集和所述标准像素点集之间的转换关系信息，包括：

基于所述待匹配像素点集的朝向信息和所述标准像素点集的朝向信息，确定所述旋转信息，并基于所述旋转信息确定所述第一转换关系项；和/或，

基于所述待匹配像素点集的重心和所述标准像素点集的重心，确定所述位移信息，并基于所述位移信息确定所述第二转换关系项；和/或，

基于所述待匹配像素点集对应的图像面积和所述标准像素点集对应的图像面积，确定所述缩放信息，并基于所述缩放信息确定所述第三转换关系项。

7.根据权利要求5所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述从所述标准图像对应的二维投影图像中提取所述目标对象的轮廓对应的标准像素点集，包括：

从所述标准图像中提取所述目标对象的轮廓的角点信息；

对提取的所述角点信息对应的角点进行上采样处理，得到三维轮廓点集；

将所述三维轮廓点集中的各个像素点投影到所述二维投影图像对应的平面中，得到所述标准像素点集。

8.根据权利要求1至7任一项所述的图像匹配的方法，其特征在于，所述从所述待匹配像素点集中选取与所述标准像素点集中的像素点相匹配的像素点，得到多个匹配点对，包括：

利用所述待匹配像素点集，构造K维搜索树；其中，K等于2；

针对所述标准像素点集中的每个像素点，对所述K维搜索树进行遍历，从所述待匹配像素点集中选取与该像素点相匹配的像素点，得到多个匹配点对。