[发明专利]一种光学定位系统

权利要求书

1.一种光学定位系统，其特征在于，包括：

图像采集模块、控制模块、六轴陀螺仪及数据显示模块；

所述图像采集模块与所述数据显示模块分别与所述控制模块连接，所述六轴陀螺仪设置在所述控制模块上；其中，

所述图像采集模块，用于采集被测物的位置信息，并根据所述位置信息生成第一数据；

所述六轴陀螺仪，用于实时采集所述光学定位系统的碰撞检测状态信息，并根据所述碰撞检测状态信息生成第二数据；还用于，根据X、Y、Z三轴中存在任意一轴或多个轴方向上的角速度不为零时，判定所述光学定位系统发生振动；还用于，将当前测量的角速度与距离当前测量最小时间间隔测量的角速度值作差，得到角速度差值；当所述角速度差值大于第一预设阈值时，判定所述光学定位系统发生振动，其中，所述角速度为X、Y、Z三轴中的任意一轴上的角速度；还用于，将当前测量的加速度与距离当前测量最小时间间隔测量的加速度值作差，得到加速度差值；当所述加速度差值大于第二预设阈值时，判定所述光学定位系统发生振动，其中，所述加速度为X、Y、Z三轴中的任意一轴上的加速度；还用于根据获取的角速度数据和加速度数据计算系统位置改变前后的旋转平移矩阵，以得到三维坐标；

所述控制模块，用于控制所述图像采集模块与所述六轴陀螺仪的运行，并将接收的所述第一数据、所述第二数据传输给所述数据显示模块进行显示。

2.根据权利要求1所述的光学定位系统，其特征在于，所述六轴陀螺仪，还用于，获取其X、Y、Z三轴上的加速度数据及其自身的重力加速度，并将所述加速度数据及所述重力加速度用于计算所述光学定位系统的旋转平移矩阵。