[发明专利]异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种异常机器人排除方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述异常机器人排除方法包括：

在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；

若注册连接失败时，确定当前网络状态；若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；

所述若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：

若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；

基于所述配置信息，确定目标传感器；

自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；

若所述当前网络状态为第二预设状态时，确定注册连接失败，通过遍历的方式，不断切换与其他第二机器人通信的信道，若所述其他第二机器人能够接收到请求注册连接的请求信息，则根据所述其他第二机器人，将所述请求信息发送给所述预设网管，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；

基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。

2.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：

若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；

其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。

3.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述自查所述目标传感器之后，所述方法包括：

若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；

向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。

4.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，包括：

若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；

基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。

5.如权利要求1-4任一项所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：

若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；

基于所述配置信息加载目标地图；

根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。