[发明专利]一种根据GNSS坐标精准反算公路桩号的方法

说明书

本发明属于道路管理技术领域，尤其是一种根据GNSS坐标精准反算公路桩号的方法，现提出以下方案，包括RTK、OBD、车载RTK、视频图像人工智能和反算方法，所述反算方法包括以下步骤：S1：所述RTK可高精度的对于桩号处的静态打点，获得公里桩1处的GNSS坐标，公里桩1处即为起点桩号；S2：所述OBD可定频采集车辆速度V1，方向角X1，采样频率为H；S3：所述车载RTK得到通过经纬度计算的速度V2，方向角X2；S4：所述视频图像人工智能搜索桩号信息。本发明本发明通过高精度GNSS坐标采集，与视频联动，获取桩号的方法，且可以反算路段桩号的GNSS坐标，同时融合车载OBD，修正道路线型可以减少误差。

技术领域

本发明涉及道路管理技术领域，尤其涉及一种根据GNSS坐标精准反算公路桩号的方法。

背景技术

GNSS的全称是全球导航卫星系统，它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。

经检索，中国专利申请号为201610061895.9的专利，公开了一种GNSS坐标与高速公路桩号的转换方法，包括：S1.基础数据生成；S2.根据高速名称、桩号获取GNSS经纬度坐标；S3.根据GNSS经纬度坐标获取高速名称及桩号。本发明实现了GNSS经纬度坐标与高速公路桩号之间的高效及高精度相互转换，能够根据GNSS经纬度坐标获取高速名称及桩号，也能够根据高速名称及桩号获取GNSS经纬度坐标，本专利利用高德地图，生成路线的方法，输出桩号对应经纬度，而此经纬度根据国家要求，已经为经过偏转的坐标，且无法应对实际车辆行驶中，GPS坐标飘移严重的问题。

经检索，中国专利申请号为201410279504.1的专利，公开了一种路面状况自动检测数据定位系统与方法，该方法包括以下步骤：利用一经纬度采集器，采集车道里程桩每一桩号位置的经纬度，形成里程桩桩号-经纬度电子地图数据库；利用一车载数值里程计，控制路面断面激光标线图像及该位置经纬度的采集，自动得到车载数据点的车辆轨迹里程与大地坐标经纬度；根据同步采集的车载数据点的经纬度、行走轨迹里程与里程桩桩号-经纬度电子地图数据库，进行某一车载数据点位置的经纬度关联，确定某一车载数据点的桩号位置-即车道Y坐标值，并由车道标志激光标线和断面激光标线取得数据的横坐标零点与X坐标值，克服检测车轨迹非直线和横向摆动的影响，保证数据在车道坐标的位置严格确定表达，本专利利用经纬度采集器，采集桩号对应经纬度，利用里程计所采集距离匹配最近桩号，存在车载里程计校正难度高，且校正不准，累计误差持续增大的问题。

上述专利还存在有以下不足之处：不能够将坐标和图片信息进行融合，不能够构建公路全景信息，不能够精准的对公路进行检测，降低了装置的实用性。

发明内容

基于背景技术中提出的技术问题，本发明提出了一种根据GNSS坐标精准反算公路桩号的方法。

本发明提出的一种根据GNSS坐标精准反算公路桩号的方法，包括RTK、OBD、车载RTK、视频图像人工智能和反算方法，所述反算方法包括以下步骤：

S1：所述RTK可高精度的对于桩号处的静态打点，获得公里桩1处的GNSS坐标，公里桩1处即为起点桩号；

S2：所述OBD可定频采集车辆速度V1，方向角X1，采样频率为H；

S3：所述车载RTK得到通过经纬度计算的速度V2，方向角X2；

S4：所述视频图像人工智能搜索桩号信息，纪录公里桩号N出现时的GNSS坐标；

S5：通过所述步骤S2获取公里桩1到公里桩N之间的道路线型，公里桩N为结束点桩号；