[发明专利]一种咖啡杯装入隔板设备

权利要求书

1.一种咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，包括窑炉（1），咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构（8）位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构（8）用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线（6）正对窑炉（1）的输出端，第二视觉检测机构（9）设置在组装输送线（6）靠近窑炉（1）的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构（9）从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手位于窑炉（1）输出端与组装输送线（6）的上方，所述咖啡杯搬运机械手包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，咖啡杯搬运机械手从窑炉（1）搬运咖啡杯经第二视觉检测机构（9）检测后调整角度放置到组装输送线（6）上，隔板供料输送线（3）设置在组装输送线（6）的一侧，隔板搬运机械手（4）设置在隔板供料输送线（3）与组装输送线（6）的上方，隔板搬运机械手（4）沿组装输送线（6）设置在咖啡杯搬运机械手的下游，隔板搬运机械手（4）从隔板供料输送线（3）搬运隔板分别放置到组装输送线（6）上咖啡杯队列中，隔板展开机构（5）设置在隔板供料输送线（3）输入端，隔板展开机构（5）将闭合隔板展开后放置到隔板供料输送线（3）上。

2.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述第一视觉检测机构（8）包括遮光框架（801），遮光板围合在遮光框架（801）四周及上部，第一工业相机（802）及第一光源（803）安装在遮光框架（801）的内部，第一工业相机（802）竖直安装在遮光框架（801）上，第一工业相机（802）设置在窑炉输送线的上方并朝向其设置，第一工业相机（802）用于检测窑炉（1）上咖啡杯的具体位置，咖啡杯搬运机械手根据第一视觉检测机构（8）的检测结果确定咖啡杯的抓取位置。

3.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述第二视觉检测机构（9）包括第二工业相机（902），碗形光源（901）设置在第二工业相机（902）的上方，第二工业相机（902）和碗形光源（901）同轴设置，第二工业相机（902）从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，咖啡杯搬运机械手带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。

4.根据权利要求1所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述组装输送线（6）的数量为三个，三个所述组装输送线（6）的运动方向与窑炉（1）运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线（6）的宽度之和约等于窑炉（1）输出端的宽度，所述咖啡杯搬运机械手的数量与组装输送线（6）的数量相同，每个组装输送线（6）的一侧配套一个第二视觉检测机构（9），每个组装输送线（6）配套一个咖啡杯搬运机械手，隔板搬运机械手（4）将隔板供料输送线（3）的隔板依次搬运到三个所述组装输送线（6）上。

5.根据权利要求1或者4所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述隔板搬运机械手（4）包括二维直角坐标机器人（402）和隔板抓手，机器人机架（401）横跨三个所述组装输送线（6）和隔板供料输送线（3）设置，二维直角坐标机器人（402）安装在机器人机架（401）上端，二维直角坐标机器人（402）带动隔板抓手沿隔板供料输送线（3）和组装输送线（6）之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板（403）和至少一个隔板抓取单元（404），连接板（403）固定在二维直角坐标机器人（402）的输出端，隔板抓取单元（404）设置在连接板（403）的下端面。

6.根据权利要求5所述的咖啡杯装入隔板设备，其特征在于，所述隔板抓取单元（404）包括手指气缸和两个夹爪，手指气缸的上部安装在连接板的下端面，手指气缸竖直设置，两个夹爪对称安装在手指气缸的输出端。