[发明专利]一种咖啡杯装入隔板设备

说明书

本发明公开一种咖啡杯装入隔板设备，属于咖啡杯自动装箱技术领域，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手位于窑炉输出端与组装输送线的上方，咖啡杯搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板供料输送线设置在组装输送线的一侧，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在咖啡杯搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板分别放置到组装输送线上咖啡杯队列中。该设备能够将带有导流口的咖啡杯导流口朝向内侧放置在隔板中。

技术领域

本发明属于咖啡杯自动装箱技术领域，具体涉及一种带有导流口的咖啡杯装入隔板设备。

背景技术

对于带有导流口的咖啡杯，在将咖啡杯装入纸箱的过程中，为了防止纸箱内的咖啡杯之间发生碰撞，纸箱内设置具有井字型的栅格单元，咖啡杯导流口交错布置，从而防止搬运过程中，相邻咖啡杯之间的导流口相互碰撞，导致咖啡杯外表面的损伤，导致咖啡杯报废。

对于上述的咖啡杯装箱工序，普遍采用人工将栅格形状的瓦楞隔板放置在纸箱中，将纸箱的每层容纳空间分成多个容纳单元，人工将咖啡杯杯口交错地放置在纸箱中，即咖啡杯背对背放置在隔板中。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供了一种咖啡杯装入隔板设备，该设备能够将带有导流口的咖啡杯装入隔板中，咖啡杯导流口在隔板中交错设置。

本发明采用的技术方案如下：一种咖啡杯装入隔板设备，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构设置在组装输送线靠近窑炉的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，咖啡杯搬运机械手位于窑炉输出端与组装输送线的上方，咖啡杯搬运机械手包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，咖啡杯搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板供料输送线设置在组装输送线的一侧，隔板搬运机械手设置在隔板供料输送线与组装输送线的上方，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在咖啡杯搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板分别放置到组装输送线上咖啡杯队列中，隔板展开机构设置在隔板供料输送线输入端，隔板展开机构将闭合隔板展开后放置到隔板供料输送线上。

进一步的，第一视觉检测机构包括遮光框架，遮光板围合在遮光框架四周及上部，第一工业相机及第一光源安装在遮光框架的内部，第一工业相机竖直安装在遮光框架上，第一工业相机设置在窑炉输送线的上方并朝向其设置，第一工业相机用于检测窑炉上咖啡杯的具体位置，咖啡杯搬运机械手根据第一视觉检测机构的检测结果确定咖啡杯的抓取位置。

进一步的，第二视觉检测机构包括第二工业相机，碗形光源设置在第二工业相机的上方，第二工业相机和碗形光源同轴设置，第二工业相机从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，咖啡杯搬运机械手带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。

进一步的，组装输送线的数量为三个，三个组装输送线的运动方向与窑炉运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线的宽度之和约等于窑炉输出端的宽度，咖啡杯搬运机械手的数量与组装输送线的数量相同，每个组装输送线的一侧配套一个第二视觉检测机构，每个组装输送线配套一个咖啡杯搬运机械手，隔板搬运机械手将隔板供料输送线的隔板依次搬运到三个组装输送线上。

进一步的，隔板搬运机械手包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，机器人机架横跨三个组装输送线和隔板供料输送线设置，二维直角坐标机器人安装在机器人机架上端，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线和组装输送线之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板和至少一个隔板抓取单元，连接板固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元设置在连接板的下端面。