[发明专利]一种图像融合方法、装置、图像处理设备及双目系统

权利要求书

1.一种图像融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待融合的可见光图像和热成像图像；

利用预先获得的配准变换参数，对所述可见光图像和所述热成像图像进行配准变换，其中，所述配准变换是指以一个图像为基准，对另一个图像进行的变换操作；

根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，以及预先设置的亮度融合策略，确定相应位置的融合像素点的融合亮度值；

根据各位置的融合像素点的融合亮度值，以及预先设置的亮度值与色彩值的对应关系，分别确定各所述融合像素点的色彩值，并基于所述融合像素点的色彩值，得到融合图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准变换参数的获得方式，包括：

获取至少三个指定目标在可见光图像中的各第一坐标及在热成像图像中的各第二坐标；

根据各第一坐标和各第二坐标，利用预先设置的坐标变换模型，计算得到配准变换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取至少三个指定目标在可见光图像中的各第一坐标及在热成像图像中的各第二坐标，包括：

获取指定目标位于至少三个不同指定位置时的各可见光图像和各热成像图像，其中，采集各可见光图像的可见光镜头和采集各热成像图像的热成像镜头之间的相对位置不变；

确定所述指定目标在各可见光图像中的第一坐标和在各热成像图像中的第二坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，以及预先设置的亮度融合策略，确定相应位置的融合像素点的融合亮度值的步骤，包括：

根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，按照第一预设映射关系，确定相应位置的融合像素点的融合亮度值，其中，所述第一预设映射关系为同一位置的像素点在所述可见光图像中的亮度值和在所述热成像图像中的亮度值与融合亮度值的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设映射关系中记录的融合亮度值是根据基于预设的权重模型计算得到的权重系数，对同一位置的像素点在所述可见光图像中的亮度值和在所述热成像图像中的亮度值进行加权得到，其中，所述权重模型基于所述可见光图像和所述热成像图像的亮度值大小关系设置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各位置的融合像素点的融合亮度值，以及预先设置的亮度值与色彩值的对应关系，分别确定各所述融合像素点的色彩值的步骤，包括：

针对任一位置的融合像素点，基于该位置的融合像素点的融合亮度值，按照第二预设映射关系，确定该融合像素点的色彩值，其中，所述第二预设映射关系为融合亮度值与色彩值的一一对应关系。

7.一种图像融合装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待融合的可见光图像和热成像图像；

配准模块，用于利用预先获得的配准变换参数，对所述可见光图像和所述热成像图像进行配准变换，其中，所述配准变换是指以一个图像为基准，对另一个图像进行的变换操作；

融合模块，用于根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，以及预先设置的亮度融合策略，确定各位置的融合像素点的融合亮度值；

色彩映射模块，用于根据各位置的融合像素点的融合亮度值，以及预先设置的亮度值与色彩值的对应关系，分别确定各所述融合像素点的色彩值，并基于所述融合像素点的色彩值，得到融合图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

坐标获取模块，用于获取至少三个指定目标在可见光图像中的各第一坐标及在热成像图像中的各第二坐标；

参数获得模块，用根据各第一坐标和各第二坐标，利用预先设置的坐标变换模型，计算得到配准变换参数。