[发明专利]一种图像融合方法、装置、图像处理设备及双目系统

说明书

本发明实施例提供了一种图像融合方法、装置、图像处理设备及双目系统，通过对可见光图像和热成像图像进行配准变换，自动根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中的像素点亮度值获得融合亮度值，再根据每个像素点的融合亮度值确定出每个像素点的色彩值，获得能够适应不同环境亮度的融合图像，从而提高了可见光图像与热成像图像的融合效果。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像融合方法、装置、图像处理设备及双目系统。

背景技术

可见光图像是图像采集设备依据目标物体的光线反射所采集的图像，热成像图像是图像采集设备依据目标物体自身的辐射所采集的图像。可见光图像中含有丰富的细节信息，但易受照明条件、天气等因素影响，尤其在目标物体与背景色度差异较小的情况下，很难区分出目标物体。热成像图像中主要体现的是目标物体的热量信息，能够很好地显示的具有热量的目标物体，受照明条件与恶劣天气的影响较小，但是由于受成像原理的限制，热成像图像的对比度较低，目标物体的细节信息较差。将热成像图像与可见光图像进行融合，可以很好地弥补两种图像的不足，具有非常高的应用价值。

相应技术中，可见光图像和热成像图像的融合包括两种方案，一种是将可见光高频分量与热成像低频分量进行叠加，获得融合结果；一种是将可见光图像和热成像图像中的低频分量进行加权求和得到低频融合分量，然后将低频融合分量与高频分量进行叠加，获得最终的融合结果。

然而，低频分量和高频分量均易受环境亮度影响，导致上述方案得到的融合结果在不同亮度环境下的效果差异较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种图像融合方法、装置、图像处理设备及双目系统，以提高可见光图像与热成像图像的融合效果。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种图像融合方法，该方法包括：

获取待融合的可见光图像和热成像图像；

利用预先获得的配准变换参数，对可见光图像和热成像图像进行配准变换，其中，配准变换是指以一个图像为基准，对另一个图像进行的变换操作；

根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，以及预先设置的亮度融合策略，确定各位置的融合像素点的融合亮度值；

根据各位置的融合像素点的融合亮度值，以及预先设置的亮度值与色彩值的对应关系，分别确定各所述融合像素点的色彩值，并基于所述融合像素点的色彩值，得到融合图像。

在一种可能的实施方式中，所述配准变换参数的获得方式，包括：

获取至少三个指定目标在可见光图像中的各第一坐标及在热成像图像中的各第二坐标；

根据各第一坐标和各第二坐标，利用预先设置的坐标变换模型，计算得到配准变换参数。

在一种可能的实施方式中，所述获取至少三个指定目标在可见光图像中的各第一坐标及在热成像图像中的各第二坐标，包括：

获取指定目标位于至少三个不同指定位置时的各可见光图像和各热成像图像，其中，采集各可见光图像的可见光镜头和采集各热成像图像的热成像镜头之间的相对位置不变；

确定所述指定目标在各可见光图像中的第一坐标和在各热成像图像中的第二坐标。

在一种可能的实施方式中，所述根据配准变换后的可见光图像和热成像图像中同一位置的像素点在所述配准变换后的可见光图像和热成像图像中的亮度值，以及预先设置的亮度融合策略，确定相应位置的融合像素点的融合亮度值的步骤，包括：