[发明专利]物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体尺寸测量方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取待测物体的多帧图像及每帧所述图像的姿态和点云；

根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合；

对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；

选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。

2.根据权利要求1所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合，包括

获取每帧图像获取时刻的姿态，估算不同时刻间所述待测物体相对位置；

根据所述待测物体的相对位置变化跟踪所述图像的点云位置变化，并记录所述点云的编号、坐标及对应的图像特征；

根据所述编号、坐标及对应的图像特征将多帧图像间相同点云融合。

3.根据权利要求2所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，对所述多帧图像间相同点云融合的算法包括特征匹配算法或点云ICP算法。

4.根据权利要求1所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，对所述图像的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标包括

选择至少两个关键帧，根据所述关键帧的图像、点云及所述图像获取时刻的姿态，对所述待测物体图像的场景进行重建；

计算重建后新场景中所述点云的坐标。

5.根据权利要求4所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述选取点云范围对所述待测物体进行测量，包括

在所述图像中选取一个范围；

在所选取的范围中的场景投射射线，形成光锥；

根据所述光锥内的点云坐标计算所述待测物体的尺寸。

6.根据权利要求4所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，所述选取点云范围对所述待测物体进行测量，还包括

在对所述图像的场景进行三维重建后，对所述点云进行投影，并选取一个范围内的点云坐标计算所述待测物体的尺寸。

7.根据权利要求5或6所述的物体尺寸测量方法，其特征在于，在测量所述待测物体的尺寸时，对待测物体形成三维立体标识。

8.一种物体尺寸测量装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待测物体的多帧图像及每帧所述图像的姿态和点云；

点云融合模块，用于根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合；

三维重建模块，用于对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；

尺寸计算模块，用于选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器和网络接口，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的物体尺寸测量方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的物体尺寸测量方法的步骤。