[发明专利]物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种物体尺寸测量方法、装置、计算机设备及储存介质，该方法包括获取待测物体的多帧图像及每帧图像的姿态和点云；根据多帧图像间的姿态变化，对图像的点云更新扩展，将多帧图像间相同点云融合；对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。本实施例通过对所述图像的点云更新扩展，通过将所述多帧图像间相同点云融合，以对图像的点云更新扩展，获取的三维点云信息覆盖全面，提供精确的数据对所述图像的场景进行三维重建，场景中的坐标会不断更新，可以避免单一视角造成的误差，以使在选取点云范围对所述待测物体进行测量时测量结果更加精准。

技术领域

本申请涉及智能测量物体技术领域，具体涉及体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在日常生活中，我们经常面对着测量一些物体尺寸的需求，但是身边不一定存在着测量工具。随着科技水平和生活水平的提供，各种智能终端以及融入我们日常生活，通过智能终端视觉检测等可快速获得待测物体的几何尺寸。比如在一些场景中，我们存在着一些识别物体种类及其尺寸的需求，这样在搬家、运货中，便于精准的选择适配的车型或包装盒。

现有技术的智能测量尺寸方案大都是基于AR(Augmented Reality，增强现实)场景下两点之间距离计算的，即在AR构建的场景中选择两个锚点计算物体两点之间的长度，或选择至少2个矩形的顶点计算物体的面积，或选择至少4个立方体的顶点计算物体的体积。

但是，由于移动端AR为了能够实时计算相机的姿态，对图像和场景的信息做了很大程度的简化，在获取物体图像时，获取的每帧图像仅对应几百个点云，分布很稀疏，不能准确地反应物体的形状。而且，移动端AR只能识别较大的水平或竖直平面，平面范围和物体上的平面范围不完全一致，导致物体反应形状不够完整，产生进一步偏差。并且容易导致在选取范围测量尺寸时，所选的点不一定在物体表面上，进一步影响测量结果。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质，针对现有技术待测物体图像点云获取不准确且稀疏，反应物体形状不准确，影响测量结果的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种物体尺寸测量方法，包括下述步骤：

获取待测物体的多帧图像及每帧所述图像的姿态和点云；

根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合；

对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；

选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。

进一步的，所述根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合，包括

获取每帧图像获取时刻的姿态，估算不同时刻间所述待测物体相对位置；

根据所述待测物体的相对位置变化跟踪所述图像的点云位置变化，并记录所述点云的编号、坐标及对应的图像特征；

根据所述编号、坐标及对应的图像特征将多帧图像间相同点云融合。

进一步的，对所述多帧图像间相同点云融合的算法包括特征匹配算法或点云ICP算法。

进一步的，所述图像的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标包括

选择至少两个关键帧，根据所述关键帧的图像、点云及所述图像获取时刻的姿态，对所述待测物体图像的场景进行重建；

计算重建后新场景中所述点云的坐标。

进一步的，所述选取点云范围对所述待测物体进行测量，包括

在所述图像中选取一个范围；