[发明专利]工程机械支腿遥控系统、方法和工程机械

说明书

本发明提供一种工程机械支腿遥控系统、方法和工程机械，属于工程机械领域。所述工程机械支腿遥控系统包括：接收器、发射器和控制器，发射器与接收器无线通信连接，接收器与控制器通信连接，发射器包括支腿操作系统，操作系统包括：第一验证信息单元，用于在与接收器无线通信过程中产生发射器验证信息并发送到接收器；控制器包括第二验证信息单元，用于在与接收器通信过程中产生控制器验证信息并发送到接收器；接收器包括通信验证单元，与发射器配对，用于根据发射器验证信息和控制器验证信息判断发射器、接收器和控制器之间的通信状态。该遥控系统设置发射器、接收器和控制器之间的遥控回路通信状态的验证单元，以确保遥控回路通信状态可靠。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种工程机械支腿遥控系统、一种工程机械支腿遥控方法和一种工程机械。

背景技术

21世纪是起重机产品全新的发展时期，起重机市场也将使起重机厂家之间的竞争越来越激烈，大吨位起重机也必将由“符合型产品”向“满意型产品”发展。便捷安全的操控方式是起重机不断升级的方向之一。

支腿的作用是通过与车架相连接后用于支撑工程机械的整机重量，是起重类工程机械的重要的承重部件之一，是起重机最基层的承载部件。行业大多采用固定在车架上的支腿箱进行操控。由于起重机体型较大，操作者无法同时观察左右两边水平支腿与垂直支腿油缸的运动情况，需来回多次走动观察，工作效率低，且操作者在车身周围来回走动，容易处于起重机盲区，具有安全隐患。也有些工程机械通过在上车遥控器中集成实现支腿操作，虽然成本有所节约，但存在遥控器体积大，操作步骤繁杂的缺点。基于此，单独的支腿遥控操作系统应运而生。例如，申请号为201120448865.6的实用新型专利公开了一种支腿式工程机械的控制系统，该控制系统包括：遥控发射器，用于发射遥控信号；遥控接收器，与遥控发射器以无线的方式连接，用于接收遥控信号并转发；支腿控制单元，与遥控接收器连接，用于接收遥控接收器转发的遥控信号，并根据该遥控信号对工程机械的支腿进行控制。

但是由于起重机作用的越来越丰富，工作环境越来越复杂，遥控发射器与遥控接收器之间的通信数据数量越来越多，由于支腿控制由有线控制更改为无线控制，而起重机工作环境恶劣，电磁干扰环境复杂。如何确保无线支腿遥控系统在复杂干扰环境下，保证支腿系统操作的稳定可靠，遥控指令的安全性对其异常重要。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种工程机械支腿遥控系统、方法和工程机械，该遥控系统设置发射器、接收器和控制器之间的遥控回路通信状态的验证单元，以确保遥控回路通信状态可靠，保障遥控操作信号能够及时传达控制器，进而由控制器控制工程机械；该方法在通信过程中时刻进行通信状态检测，并在通信异常情况下切换手动应急控制，保障工程机械控制过程能够及时有效的完成。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种工程机械支腿遥控系统，包括接收器、发射器和控制器，所述发射器与所述接收器无线通信连接，所述接收器与所述控制器通信连接，所述发射器包括支腿操作系统，所述支腿操作系统包括：第一验证信息单元，所述第一验证信息单元用于在与所述接收器无线通信过程中产生发射器验证信息并发送到所述接收器；

所述控制器包括第二验证信息单元，所述第二验证信息单元用于在与所述接收器通信过程中产生控制器验证信息并发送到所述接收器；

所述接收器包括通信验证单元，所述通信验证单元与所述发射器配对，用于根据所述发射器验证信息和所述控制器验证信息判断所述发射器、所述接收器和所述控制器之间的通信状态。

进一步地，所述第一验证信息单元包括：

第一心跳验证信息模块，用于在与所述接收器无线通信过程中产生并发送发射器心跳信号，所述发射器心跳信号用于计算发射器心跳丢失率；以及

数据故障率验证信息模块，用于在向所述接收器发射的数据中增加用于验证数据故障率的前导码。

进一步地，所述的第二验证信息单元包括：