[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取用户端拍摄的当前场景图像；

基于所述当前场景图像，确定所述用户端对应的三维位姿信息；

在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果；

在所述三维位姿信息中的高度信息不在目标高度范围内的情况下，确定对所述用户端的定位结果为定位失败。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，确定对所述用户端的定位结果为定位失败之后，还包括：

通过所述用户端展示定位结果异常提示信息，所述定位结果异常提示信息用于提示用户调整拍摄视角。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述获取用户端拍摄的当前场景图像，包括：

响应用户导航请求，获取用户端拍摄的当前场景图像；

所述将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果，包括：

将确定的三维位姿信息作为导航中对所述用户端的定位结果。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，确定所述用户端对应的三维位姿信息之后，还包括：

在存在前一帧场景图像对应的定位结果的情况下，判断所述三维位姿信息中的高度信息是否在设置的目标高度范围，以及判断所述三维位姿信息中的水平方向的位置信息与前一帧场景图像对应的定位结果指示的水平方向的位置信息之间的差值是否在设置的差值范围之内；

在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果，包括：

在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内，且所述三维位姿信息中的水平方向的位置信息与前一帧场景图像对应的定位结果指示的水平方向的位置信息之间的差值在设置的差值范围之内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的所述当前场景图像对应的定位结果。

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述将确定的三维位姿信息作为导航中对所述用户端的定位结果，包括：

在当前的所述定位结果为导航开始时的定位结果的情况下，将当前的所述定位结果作为导航起点信息；

基于所述导航起点信息以及所述用户端确定的导航终点信息，生成导航路径，并在所述用户端进行展示。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述将确定的三维位姿信息作为导航中对所述用户端的定位结果，还包括：

判断当前的所述定位结果是否处于所述导航路径上；

若不处于所述导航路径上，通过所述用户端展示路径偏离指示信息，和/或，根据当前的所述定位结果，以及所述导航终点信息，重新生成导航路径，并在所述用户端进行展示。

7.根据权利要求1～6任一所述的定位方法，其特征在于，基于所述当前场景图像，确定所述用户端对应的三维位姿信息，包括：

基于所述当前场景图像，以及预先构建的三维地图，确定所述用户端对应的三维位姿信息。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户端拍摄的当前场景图像；

确定模块，用于基于所述当前场景图像，确定所述用户端对应的三维位姿信息；

第一判断模块，用于在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果；

第二判断模块，用于在所述三维位姿信息中的高度信息不在目标高度范围内的情况下，确定对所述用户端的定位结果为定位失败。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的定位方法的步骤。