[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取用户端拍摄的当前场景图像；基于所述当前场景图像，确定所述用户端对应的三维位姿信息；在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果；在所述三维位姿信息中的高度信息不在目标高度范围内的情况下，确定对所述用户端的定位结果为定位失败。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

计算机视觉的目标定位是近年来快速发展的一种定位方法，具体的，该定位方法可以利用设备获取场景图像，并根据场景图像、和提前构建的视觉高精地图，确定该设备的位姿信息。

一般的，在利用视觉高精地图和场景图像进行定位时，在设备采集的场景图像中视觉特征较少的情况下，会造成定位结果产生较大的误差，降低了定位的精准度。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种定位方法，包括：

获取用户端拍摄的当前场景图像；

基于所述当前场景图像，确定所述用户端对应的三维位姿信息；

在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果；

在所述三维位姿信息中的高度信息不在目标高度范围内的情况下，确定对所述用户端的定位结果为定位失败。

采用上述方法，利用用户端拍摄的当前场景图像，确定用户端对应的三维位姿信息，并判断该三维位姿信息中的高度信息是否位于目标高度范围内，若是，则将确定的三维位姿信息作为对用户端的定位结果；若否，则确定对用户端的定位结果为定位失败；考虑到用户端对应的三维位姿信息中的高度信息一般与用户的身高相对应，故通过利用设置的目标高度范围对三维位姿信息进行筛选，可以将不在目标高度范围内的三维位姿信息筛掉，避免不准确的定位结果带来的应用上的误差，比如因为定位不准确导致的导航路线的偏差。

一种可能的实施方式中，确定对所述用户端的定位结果为定位失败之后，还包括：

通过所述用户端展示定位结果异常提示信息，所述定位结果异常提示信息用于提示用户调整拍摄视角。

上述实施方式下，可以在定位失败之后，提示用户将拍摄视角调整到一个合适的位置，比如拍摄视觉特征较多的场景图像，以便可以基于拍摄视角调整后的场景图像，得到定位结果。

一种可能的实施方式中，所述获取用户端拍摄的当前场景图像，包括：

响应用户导航请求，获取用户端拍摄的当前场景图像；

所述将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果，包括：

将确定的三维位姿信息作为导航中对所述用户端的定位结果。

上述实施方式中，可以在导航过程中，对导航过程中得到的用户端对应的三维位姿信息进行筛选，保障定位结果的准确度，进而提高导航过程的准确度。

一种可能的实施方式中，确定所述用户端对应的三维位姿信息之后，还包括：

在存在前一帧场景图像对应的定位结果的情况下，判断所述三维位姿信息中的高度信息是否在设置的目标高度范围，以及判断所述三维位姿信息中的水平方向的位置信息与前一帧场景图像对应的定位结果指示的水平方向的位置信息之间的差值是否在设置的差值范围之内；

在所述三维位姿信息中的高度信息在目标高度范围内的情况下，将确定的三维位姿信息作为对所述用户端的定位结果，包括：