[发明专利]一种夹持范围增大型夹爪结构及机械抓手

权利要求书

1.一种夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，包括：

气动夹爪组件（100），所述气动夹爪组件（100）具有两相对直线运动的夹爪（110）；

夹取单元（201），所述夹取单元（201）设有至少两组，每一组所述夹取单元（201）分别包括两相对设置的夹取件（210），所述两相对设置的夹取件（210）分别与两所述夹爪（110）相对固定设置，以在所述气动夹爪组件（100）的驱动下相对运动进行夹取；

所述至少两组夹取单元（201）之间的最大夹取距离不同，并且每组所述夹取单元（201）的最大夹取距离均大于或等于所述气动夹爪组件（100）的行程。

2.根据权利要求1所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，所述至少两组夹取单元（201）之间的夹取件（210）的总厚度不同，以形成所述至少两组夹取单元（201）之间最大夹取距离的不同。

3.根据权利要求2所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，所述夹爪（110）设有安装基体（220），所述夹取件（210）设有连接孔，所述连接孔设有连接螺栓（230），所述连接螺栓（230）与相应的所述安装基体（220）连接。

4.根据权利要求3所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，所述夹取件（210）设有安装部（211）和用于夹取的夹取部（212），所述连接孔设于所述安装部（211）上，所述安装部（211）的厚度大于所述夹取部（212）的厚度，所述最大夹取距离为所述夹取部（212）与其相对的夹取件（210）之间的最大夹取距离。

5.根据权利要求2所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，同一组所述夹取单元（201）的两夹取件（210）的厚度相同。

6.根据权利要求5所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，所述至少两组夹取单元（201）之间按照最大夹取距离的大小变化规律依次排列设置。

7.根据权利要求1所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，所述至少两组夹取单元（201）中，最大夹取距离相邻的两组所述夹取单元（201）之间的最大夹取距离之差小于或等于所述气动夹爪组件（100）的行程。

8.根据权利要求1所述的夹持范围增大型夹爪结构，其特征在于，任意两个相邻的所述夹取件（210）之间、任一所述夹爪（110）和任一与其相邻的所述夹取件（210）之间间隔设置，以形成限位槽（240）。

9.一种机械抓手，其特征在于，包括至少一个如权利要求1~8任一所述的夹持范围增大型夹爪结构（101）。

10.根据权利要求9所述的机械抓手，包括两个或以上夹持范围增大型夹爪结构（101），其特征在于，还包括机架（102），所述夹持范围增大型夹爪结构（101）与所述机架（102）连接，并相对所述机架（102）向外倾斜设置。