[发明专利]一种夹持范围增大型夹爪结构及机械抓手

说明书

本发明公开了一种夹持范围增大型夹爪结构及机械抓手，其中夹爪结构，包括：气动夹爪组件，所述气动夹爪组件具有两相对直线运动的夹爪；夹取单元，所述夹取单元设有至少两组，每一组所述夹取单元分别包括两相对设置的夹取件，所述两相对设置的夹取件分别与两所述夹爪相对固定设置，以在所述气动夹爪组件的驱动下相对运动进行夹取；至少两组所述夹取单元之间的最大夹取距离不同，并且均大于或等于所述气动夹爪组件的行程。机械抓手包括至少一个夹爪结构。本发明提供的夹爪结构及机械抓手，使得夹爪结构比气动夹爪组件自身能够夹持物料的尺寸规格更多样化，能够夹持更大尺寸的物料。

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，特别涉及一种夹持范围增大型夹爪结构及机械抓手。

背景技术

在自动化领域中，通过自动化结构代替人工取料、移动物料、安装物料等动作的技术逐渐成为自动化技术突破点，常规的做法是使用气动夹爪组件，在其夹爪上安装简易夹子（即夹取结构），譬如在夹爪上套设指套，或者安装与物料结构轮廓吻合的结构，以此来实现物料的夹取、移动和安装等动作。

现有技术的气动夹爪组件，由于其夹取结构简单，仅是为了配合不同结构形状的物料，利于物料的夹持，其夹持范围及夹持范围的大小完全由气动夹爪组件自身的行程决定。在具体应用中，当物料类型比较多，物料的尺寸规格不同且尺寸范围较大时，由于受行程的限制，气动夹爪组件只能夹取尺寸规格小于行程的物料，在夹取尺寸范围较大的多个物料时，需要根据最大的物料尺寸选择大行程气缸，使得气动夹爪组件的结构体积增大、重量增大，不利于在精密的场所、或者有重量要求的场所中使用。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明提供了一种夹持范围增大型夹爪结构及机械抓手，使得夹爪结构的夹持范围、以及能够夹持的物料尺寸不受气动夹爪组件行程限制，使得夹爪结构比气动夹爪组件自身能够夹持物料的尺寸规格更多样化，能够夹持更大尺寸的物料，并且结构体积和重量不发生明显改变。

为解决其技术问题，一方面，本发明提供的一种夹持范围增大型夹爪结构，包括：

气动夹爪组件，所述气动夹爪组件具有两相对直线运动的夹爪；

夹取单元，所述夹取单元设有至少两组，每一组所述夹取单元分别包括两相对设置的夹取件，所述两相对设置的夹取件分别与两所述夹爪相对固定设置，以在所述气动夹爪组件的驱动下相对运动进行夹取；

所述至少两组夹取单元之间的最大夹取距离不同，并且每组所述夹取单元的最大夹取距离均大于或等于所述气动夹爪组件的行程。

进一步地，所述至少两组夹取单元之间的夹取件的总厚度不同，以形成所述至少两组夹取单元之间最大夹取距离的不同。

进一步地，上述夹爪设有安装基体，所述夹取件设有连接孔，所述连接孔设有连接螺栓，所述连接螺栓与相应的所述安装基体连接。

进一步地，上述夹取件设有安装部和用于夹取的夹取部，所述连接孔设于所述安装部上，所述安装部的厚度大于所述夹取部的厚度，所述最大夹取距离为所述夹取部与其相对的夹取件之间的最大夹取距离。

进一步地，上述同一组所述夹取单元的两夹取件的厚度相同。

进一步地，所述至少两组夹取单元之间按照最大夹取距离的大小变化规律依次排列设置。

进一步地，所述至少两组夹取单元中，最大夹取距离相邻的两组所述夹取单元之间的最大夹取距离之差小于或等于所述气动夹爪组件的行程。

进一步地，上述任意两个相邻的两个夹取件之间、任一所述夹爪和任一与其相邻的所述夹取件之间间隔设置，以形成限位槽。

另一方面，本发明提供的一种机械抓手，包括至少一个如上述任一所述的夹持范围增大型夹爪结构。